3.3.7　杭州西子智能停车AGV

3.3.7　杭州西子智能停车AGV

杭州西子智能与杭州极木科技有限公司合作开发了杭州临平地铁站停车场项目，用的是车抬板式平面停车AGV，其结构与前文介绍的深圳怡丰车抬板式平面停车AGV类似，在此不再做详细介绍。此处将详细介绍一款他们在专利文献中公开的另一种具有特色的集群式平面停车AGV（参见专利CN 107762210 A）——分体机械手集群搬运式停车AGV，其结构示意图如图3-49所示。

这种分体机械手集群搬运式平面停车AGV需要两台AGV合作完成一辆车的夹持搬运工作。其工作过程及原理如下：

在进行车辆夹持搬运时，AGV在定位导航系统的指引下，以图3-50所示的夹持臂收缩状态驶入车底，此时两个行走电机的中心线与车辆的一个车轴的轴线在水平面上的投影处于重合位置。待两个AGV同时确定位置后，两台AGV的夹持臂电机同步工作，带动蜗杆推动夹持臂旋转，当夹持臂接触轮胎后，由于夹持臂电机继续带动蜗杆推动夹持臂，夹持臂上的转动辊将在轮胎摩擦阻力下，开始转动，而且夹持臂继续向前，直到轮胎被夹持臂夹起离开地面。当两台AGV上八个夹持臂电机同步工作，车辆的四个轮胎同步上升，就可以保证车辆平稳地被AGV夹持离开地面。车辆被夹持后，AGV就可以驮着车辆驶向停车位或者取车交换区了。

这种结构的停车AGV类似于广州达泊的集群搬运式平面停车AGV，虽然集群工作时由四台变为两台，控制软件的开发难度有所降低，但是目前也没有实际应用的案例，应该是控制软件开发过程中有太多的难关需要攻克。

图3-49　分体机械手集群搬运式平面停车AGV结构示意图（夹持臂夹举工作状态）

来源于专利CN 107762210 A。

图3-50　分体机械手集群搬运式平面停车AGV夹持臂收缩状态

来源于专利CN 107762210 A。