3.3.5　上海汇聚自动化停车AGV

上海汇聚自动化科技有限公司（简称“上海汇聚自动化”）开发了多款停车AGV，其中代表性的有基于麦克纳姆轮的车抬板式平面停车AGV和剪叉折叠连杆架式平面停车AGV。基于麦克纳姆轮的车抬板式平面停车AGV除了驱动车轮用了麦克纳姆轮，使得其转向灵活性大幅增加（使用麦克纳姆轮实现车辆转向方面的介绍可以查阅相关文献，这里不做介绍）之外，其他的结构和功能与前文介绍的没有太大差异，因此这里仅介绍剪叉折叠连杆支架式平面停车AGV。这种平面停车AGV结构示意图如图3-40所示。

图3-40　剪叉折叠连杆架式平面停车AGV

来源于专利CN 210049658 U。

这种结构的停车AGV最大优势和特色就是可以通过布置在中部的剪叉折叠连杆架调整前后夹持臂的距离来适应不同轴距的车辆，其适应轴距的范围很大，几乎可以适应所有轴距的乘用车。另外使用蜗轮蜗杆机构的夹持臂可以夹持轮胎离开地面，不需要额外的举升机构就可以实现车辆的夹持搬运。其工作过程如下：

开始时，剪叉折叠连杆架处在完全折叠收拢位置，夹持臂也处在收拢位置，AGV通过定位系统，行驶到车辆底下，并保证AGV纵向中心线与车辆纵向中心线在水平面上的投影处于重合位置，并让车体与车辆的一组轮胎对正。接着通过折叠支架驱动电机驱动剪叉折叠支架伸长，保证车体与车辆的另一组轮胎对正。再发送信号给夹持臂驱动电机使之正转，驱动夹持臂推杆推动夹持臂挡杆旋转，直至夹持臂挡杆垂直于蜗杆，夹持臂挡杆相对于夹持臂推杆位置锁定。但是夹持臂驱动电机会继续正转，向前推动夹持臂推杆，推杆使夹持臂挡杆继续往前，夹持臂挡杆将与轮胎贴合，接着轮胎将在夹持臂上的滚轮表面滚动，夹持臂推杆还将继续在驱动电机和蜗轮蜗杆机构的作用下，往前运行一小段距离，直至夹持臂挡杆完全将轮胎托起，离开地面。这样AGV就完成了车辆的夹持与托起工作，就可以开始车辆搬运了。