3.3.4 深圳力侍停车AGV
深圳力侍“来福”L型停车AGV的产品效果图和结构示意图分别如图3-36和图3-37所示。可见“来福”L型停车AGV的结构与叉车结构很类似。它从车辆侧方靠近车辆，将夹持臂伸入车底，将前后两组轮胎夹持住，再举升起来就可以行驶，从而实现车辆搬运。同时由于它可以实现将车辆举升到一定高度（超过1500 mm），因此可以实现AGV立体停车，是属于前文所介绍的立体式停车AGV。其主要参数见表3-5。
图3-36 深圳力侍“来福”L型停车AGV产品效果图
来源于深圳力侍官网，http：//www.cfwcloud.com/cp/3.html。
图3-37 深圳力侍“来福”L型停车AGV结构示意图
来源于专利CN 205840440 U。
表3-5 深圳力侍“来福”L型立体停车AGV主要技术参数
由于“来福”L型停车AGV整体结构与叉车相似度很高，只有夹持臂结构设计得比较有特色，在此只详细介绍它的夹持臂。“来福”L型停车AGV的夹持臂结构如图3-38所示。其工作过程如下：
图3-38 “来福”L型停车AGV的夹持臂结构示意图
来源于专利CN 109469385 A。
AGV以图3-39（a）状态从车辆侧面接近车辆，并将左右夹持臂伸入车底。接着左右夹持臂沿着举升载重框架中的导向槽（平行于车辆纵向中心线）向两边滑动，直至夹持臂挡杆分别贴靠上一组轮胎〔如图3-39（b）状态〕；接着夹持臂上的连杆机构在夹持臂作动油缸推动下开始转动伸展〔如图3-39（c）状态〕，当夹持臂的夹持杆处在与转动臂垂直位置〔如图3-39（c）状态〕时，夹持臂的夹持杆在限位结构作用下保持住位置不动〔如图3-39（d）状态〕；转动臂继续旋转至与挡杆垂直位置〔如图3-39（e）状态〕，则夹持臂的挡杆和夹持杆都与轮胎接触，此时夹持臂杆系位置锁定，这样就完成了轮胎的夹持工作。此时一组夹持臂与一组轮胎的位置关系如图3-39（f）所示。
由于夹持臂只负责夹持轮胎，夹持到位时轮胎仍然与地面接触，夹持臂与地面有一定的间隙。车辆离开地面的举升动作由AGV举升系统完成。
图3-39 “来福”L型停车AGV夹持臂工作过程示意图
来源于专利CN 109469385 A。