4.1　应用AGV停车技术的智能停车场系统主要构成

应用AGV停车的智能停车场该是什么样的？让我们从分析使用AGV停/取车的过程来看看。我们先想象一下日常的出行场景：周末张先生计划上午带着家人去市中心商圈购物、看电影，顺便找一家西餐厅改变一下日常的口味；下午去大型书城给自己和孩子买几本纸质图书，还有练习绘画的稿纸和水彩笔。周末出门的人很多，为了避免拥堵和方便找到车位，张先生使用手机导航APP，规划了一条行驶路线，同时使用另一款APP从一个使用AGV停车技术使地下车库扩容的智能停车场预订了一个车位。这样张先生就可以轻松地根据导航APP规划的路线到达中心商圈的某个应用AGV停车技术的智能停车场停车。停车场入口处通过识别张先生的车牌信息，确认了他的预订订单，抬杆放行。停车场智能导航系统引导张先生将车驶入停车交换区，并提醒他：下车时，请带上随身物品、锁好车门，然后，从旁边的过道步行20m就可以到达商场电梯；停车工作将由智能停车场系统完成，取车时请提前5～10 min在APP中进行预约。张先生一家人按照提示，锁门下车，进入商场度过他们的休闲时光。下午张先生带孩子买书，张夫人则在商场附近一家熟悉的美容店做头发。张先生在APP上预约了取车服务，APP在1min内回复信息，他的车辆将停放在取车交换区；张先生可以走商场的6号电梯下到地下停车场，经过过道就可以到达取车交换区。在张先生告知APP他所在的楼层后，APP迅速用图片给出了所在层6号电梯入口的方位信息，及电梯口附近的商铺照片。张先生很快就根据图片找到了电梯，根据通道的路牌指引，到达了取车交换区，发现他的车辆已经停放在交换区通道边。张先生通过APP完成费用支付，APP弹出二维码，并提示他扫码打开隔离玻璃门。张先生在玻璃门旁的扫描设备上完成扫码，玻璃门自动打开，张先生带着孩子上车并驾车离开停车场。

张先生自然看不到自从他将车辆停放在停车交换区后智能停车场系统所做的工作，但我们可以通过系统的监控视频来再现这一场景（如果张先生希望看到，其实他也是可以通过APP调阅这一段监控视频的，只不过他看到的只有AGV将他的车辆送入车位和将车辆取出送到取车交换区这一过程）。时间回到张先生一家经过过道走进商场电梯的那一刻，停车场系统收到车牌为XX XXXXX的停车服务请求，并计划将车辆停放在B区168B号车位（车位标记为168号，车辆将停放在168号车位的第二层位置）。同时系统发现B区168A号车位（车位标记为168号，车辆停放在168号车位的第一层位置）上已经停放了一台车牌为OOOOOOO的车辆。系统发出调度指令，指派11号AGV去停车交换区取车牌为XXXXXXX的车辆，并将其送到B区168B号车位；指派15号AGV取B区168A号车位车牌为OOOOOOO的车辆，将其放在车道边，待11号AGV将车牌为XX XXXXX的车辆放入B区168B号车位后，再将车牌为OOOOOOO的车辆送入B区168A号车位。11号AGV在接到指令后，立即从充电状态中醒来，快速来到停车交换区，找到车牌为XX XXXXX的车辆，准确地夹持、托起车辆，向B区168B号车位前进。15号AGV在接到指令后也立即从充电状态中醒来，快速来到B区168A号车位，找到车牌为OO OOOOO的车辆，准确地夹持、托起车辆，将车辆移到B区168A号车位的前方过道上，等待11号AGV完成车牌为XX XXXXX的车辆的停放工作。此时11号AGV托着车牌为XX XXXXX的车辆来到了B区168A号车位附近，通过定位系统确认位置后，11号AGV托着车牌为XX XXXXX的车辆驶入停车位B区168A号车位，再通过定位系统确认自身位置正确后（定位误差不超过10 mm），自动执行车辆举升动作，AGV通过高度传感器知道车辆举升高度超过1600 mm之后停住，并发送无线信号给智能停车场系统。智能停车场系统在接收到车辆举升到位后，发指令给车位支撑立柱，车位四个支撑立柱电机同时开始动作，推动折叠支撑板运动，支撑板运动到水平位置后触碰到机械式的位置开关，开关信号将传递给支撑立柱控制PLC，PLC激发电磁锁舌将位置锁死，且发送一个支撑立柱准备就绪的信号给智能停车场系统。智能停车场系统在收到车位支撑立柱准备就绪信号后，给AGV发指令通知AGV缓慢下降，将车辆缓慢放置在支撑立柱的支撑板上，支撑板受压，触发支撑板上的受力感应开关，该开关信号又迅速通过立柱控制PLC传递给智能停车场系统，系统则可判断车辆停放到位。此时，系统将通知AGV松开夹持系统，并将夹持系统收起，再将托举平台缓缓下降至举升起始位置，接着离开车位，等待系统的下一个工作任务调度信息。智能停车场系统在11号AGV离开B区168A号车位后，通知15号AGV将车牌为OOOOOOO的车辆再次送入B区168A号车位。15号AGV完成车辆停放任务后离开，等待新的任务调度。

在张先生一家度过他们上午休闲时光的过程中，我们加快视频播放速度，再将时间定格到张先生使用APP发出取车预约的时刻。1s之后，系统收到车牌为XX XXXXX车辆的取车服务请求，发现目前处在空闲状态的AGV有10号、12号、15号……，哦，车牌为OOOOOOO的车辆还停在B区168A号车位上。10号、15号你们出发吧。15号还是你，轻车熟路，将车牌为OOOOOOO的车辆托起放到车道边；10号你去完成车牌为XX XXXXX车辆取车任务。10号AGV在15号AGV将车辆移出B区168A号车位后，进入B区168A号车位，通过定位系统确认自己处在正确位置后，执行托举平台举升动作，在举升高度超过1600 mm之后停住。启动夹持系统，准确夹持起车辆。支撑立柱受力感应位置开关在弹簧作用下复位，立柱支撑板不再受力，表示车辆已经被AGV夹持住。支撑立柱受力感应位置开关复位信号在被支撑立柱控制PLC收到后，PLC触发电磁锁收回锁舌，解锁折叠支撑板，并启动支撑立柱电机转动让立柱支撑板回到折叠位置。此时10号AGV控制托举平台下降，待下降至托举起始位置，驶离B区168A号车位，前往取车交换区。15号AGV再次将车牌为OOOOOOO的车辆送入B区168A号车位，完成任务后，等待新的任务调度……

看完上面的存取车场景，我们大概知道应用AGV停车技术的智能停车场系统至少包括：出入口子系统、交换区子系统、停车位子系统、通信子系统、场内辅助定位系统、视频监控系统、客户端APP系统、停车场管理软件系统，除此之外，应该还有人工客服、消防系统等。