3.3.1 德国Serva Transport Systems GmbH RAY停车AGV
德国Serva Transport Systems GmbH公司于2013年开发完成了RAY停车系统，2014年4月在德国杜塞尔多夫国际机场完成实施应用。其停车AGV的结构示意图如图3-17所示。RAY停车AGV通过无线通信模块实时与控制中心软件系统联系，软件系统在将工作任务指令发送给AGV的同时，也将需要搬运的车辆尺寸参数发送给了AGV。AGV将根据车辆尺寸参数，通过调整伸缩横梁的伸缩量以及夹持臂的前后位置，来适应车辆的长度和轴距；同时通过车辆探测激光雷达，实时测量AGV与车辆的距离，以便AGV能从侧面靠近车辆，直至包围住车辆，且夹持臂能准确夹持住轮胎，通过夹持臂的抬举功能托举车辆离开地面。在AGV行驶过程中，侧面的障碍探测激光雷达可以实时扫描行驶前方的障碍物的三位点云数据，并测量出AGV与障碍物的距离，配合激光定位雷达（单线激光雷达，配合反光板使用），灵活调整行驶路线，以避开障碍物，且能准确行驶到目的地。
图3-17 RAY停车AGV
来源于丽亭智能宣传册。
其官网上提供的AGV性能参数与适合停放的车辆参数如表3-2所示。
表3-2 RAY停车系统中的AGV性能参数与适合停放的车辆参数
RAY停车系统停车工作过程如图3-18所示。取车工作流程从APP预约开始，客户预约取车后，AGV自动将车辆送到停车房，并将停车房的取车安全密钥通过APP发给客户，客户输入取车安全密钥或扫描停车二维码后才能打开停车房，取走车辆。
停车过程中的停车房具有车辆检测功能，停车房如图3-19所示。车辆从停车门驶入停车房，激光扫描设备在车辆驶入过程中将实时对车辆进行三维扫描测量，并通过停车引导屏引导客户在停车房内停好车辆，同时将测量的车辆数据（车辆的长宽高、轴距、轮距等），连同车牌信息形成一条记录存入停车系统数据库。停车AGV将根据系统软件发送的任务调度信息调整好夹持臂位置以及工作长度，从取车门驶入，完成取车动作。这样就可以将车辆送入系统自动分配的停车位，从而完成整个停车过程。不过在杜塞尔多夫国际机场停车场的实际案例中，系统没有将停车房封闭起来，这样也不影响客户使用，也不会有车辆安全性问题。
图3-18 RAY停车系统停车流程图
来源于丽亭智能宣传册。
图3-19 RAY停车系统的停车房
来源于丽亭智能宣传册。