6.2.3 仿真试验
为了验证上述方法所得结论的正确性，这里将在以下三种机动方式下进行仿真对比。
（1）只有俯仰和横滚运动。
（2）只有偏航和横滚运动。
（3）同时进行俯仰、偏航和横滚运动。
其中俯仰和偏航以正弦规律运动，俯仰角频率为π／20，幅度为π／3；偏航角频率为π／20，幅度为π／2；横滚运动的角加速度为2°／s2，匀速旋转时角速度为6°／s。
设置滤波参数：初始纬度为30°，经度为180°，加速度计刻度系数误差为10-3／（P／g），陀螺刻度系数误差为10-3／（P／（＂）），杆臂r取［2 3 2］m，状态变量X的初值都为0。
建立状态空间模型，初始方差为
系统噪声协方差为
图6-1～图6-3分别为在以上三种机动方式下6个刻度系数误差的可观测度仿真结果，具体数值如表6-1所示。
图6-1 第一种机动方式下的参数可观测度
（a）状态变量δKax的奇异值；（b）状态变量δKay的奇异值；
（c）状态变量δKaz的奇异值；（d）状态变量δKgx的奇异值
图6-1 第一种机动方式下的参数可观测度（续）
（e）状态变量δKgy的奇异值；（f）状态变量δKgz的奇异值
图6-2 第二种机动方式下的参数可观测度
（a）状态变量δKax的奇异值；（b）状态变量δKay的奇异值；
（c）状态变量δKaz的奇异值；（d）状态变量δKgx的奇异值
图6-2 第二种机动方式下的参数可观测度（续）
（e）状态变量δKgy的奇异值；（f）状态变量δKgz的奇异值
图6-3 第三种机动方式下的参数可观测度
（a）状态变量δKax的奇异值；（b）状态变量δKay的奇异值；
（c）状态变量δKaz的奇异值；（d）状态变量δKgx的奇异值
图6-3 第三种机动方式下的参数可观测度（续）
（e）状态变量δKgy的奇异值；（f）状态变量δKgz的奇异值
从图6-1～图6-3和表6-1中可看出，在进行横滚加俯仰运动时，δKgz可观测度低；在进行横滚加偏航运动时，δKgx可观测度低；当3个方向都有角速度输入时，6个误差参数都可观测，而且部分参数的可观测度不同程度上都有增大。
表6-1 可观测度
图6-4～图6-6为三种机动方式下的6个刻度系数误差标定结果，仿真所得结果与逆向PWCS的机动方式设计方法的分析结论一致，说明了该分析方法的可行性。
图6-4 俯仰加横滚时加速度计（P／g）和陀螺［P／（＂）］刻度系数误差
（a）X加计刻系误差
图6-4 俯仰加横滚时加速度计（P／g）和陀螺［P／（＂）］刻度系数误差（续）
（b）Y加计刻系误差；（c）Z加计刻系误差；（d）X陀螺刻系误差；
（e）Y陀螺刻系误差；（f）Z陀螺刻系误差
图6-5 偏航加横滚时加速度计（P／g）和陀螺［P／（＂）］刻度系数误差
（a）X加计刻系误差；（b）Y加计刻系误差；（c）Z加计刻系误差；（d）X陀螺刻系误差
图6-5 偏航加横滚时加速度计（P／g）和陀螺［P／（＂）］刻度系数误差（续）
（e）Y陀螺刻系误差；（f）Z陀螺刻系误差
图6-6 偏航加俯仰加横滚时加速度计（P／g）和陀螺［P／（＂）］刻度系数误差
（a）X加计刻系误差；（b）Y加计刻系误差
图6-6 偏航加俯仰加横滚时加速度计（P／g）和陀螺［P／（＂）］刻度系数误差（续）
（c）Z加计刻系误差；（d）X陀螺刻系误差；（e）Y陀螺刻系误差；（f）Z陀螺刻系误差