6.2.1　快速标定误差模型

惯导误差模型为

其中，φ为姿态误差；δV为速度误差。

陀螺的误差为，加速度计的误差为δfs。子惯导坐标系（s）到导航坐标系（n）的时变矩阵为。

进行基于主惯导信息和弹丸旋转运动的在线标定时，采用速度加姿态匹配模式，这里将忽略陀螺常值漂移和加速度计零偏，构建如下的状态空间模型：(https://www.daowen.com)

其中，X＝［δVnφnδkaδkg］T，W、V为不相关的高斯白噪声。