4.3　逆向运用PWCS理论的标定路径设计

全局可观测性方法需要很强的数学推导技巧，随着运动轨迹的复杂，推导将更加困难，目前只能推导简单条件下的可观测性问题，全局可观测性分析方法很难应用到在线标定。

第3章已经证明“速度＋姿态”匹配模式是实现弹载惯导误差在线标定的最佳模式，综合考虑主惯导能够提供的信息，下面逆向运用PWCS可观测性分析方法推导基于“速度＋姿态”匹配的捷联惯导12个误差参数（陀螺和加速度计的零偏及刻度系数误差）完全可观测的标定路径设计原则。