第7章　在线标定中参数估计方法

动态系统参数可观测性分析、标定路径设计、参数估计和提高参数估计实时性都是弹载惯导在线标定的关键技术。前面几章分别对可观测性分析和标定路径设计进行了研究，本章主要研究如何提高参数估计精度和参数估计实时性的问题。首先介绍一种提高参数估计精度的方法，针对系统统计噪声难以准确获得、标准Kalman滤波精度不能保证的问题，在Salychev O自适应滤波算法的基础上设计了一种改进自适应滤波算法，该算法能够同时对Q阵、R阵进行实时估计和调整，且为了有效抑制观测误差突变对滤波造成的影响，还在R阵的估计过程中加入阈值因子，极大提高了滤波的稳定性与收敛精度。为提高参数估计的实时性，提出基于平方根序贯处理的两阶段卡尔曼滤波算法，并将该算法用于在线标定，对提高误差参数估计精度和估计实时性具有重要意义。