目录

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前　言

项目一　无人机导航定位方法

一、什么是导航？

二、无人机的发展历程

三、无人机导航技术的种类

四、无人机导航技术的发展趋势

项目二　无人机导航常用坐标系

一、什么是坐标系？

二、导航常用坐标系

项目三　惯性导航系统

任务一　陀螺仪工作原理与排故方法

一、机械转子陀螺仪

二、MEMS陀螺仪

三、陀螺仪数据校准

四、陀螺仪的误差分析

五、陀螺仪的温漂特性

任务二　加速度计工作原理及排故方法

一、加速度计测量原理

二、加速度计校准

三、由加速度计解算得到姿态角

四、Pixhawk飞控加速度计校准步骤

任务三 惯性导航系统工作原理及排故方法

一、惯性导航技术发展历程

二、惯性导航系统的基本组成

三、惯性导航系统的分类及工作原理

四、惯性导航系统的自校准

五、惯性导航系统应用

任务四　航姿参考系统工作原理及排故方法

一、航姿参考系统和惯性测量单元的区别

二、电子罗盘

项目四　地基无线电导航系统

任务一　地基无线电导航发展历程及种类

一、地基无线电导航发展历程

二、地基无线电导航分类及技术指标

任务二　自动定向机工作原理和使用方法

一、系统组成和主要功能

二、ADF测角原理

任务三　甚高频全向信标系统工作原理及定位方法

一、相关角度

二、甚高频全向信标系统结构组成

三、VOR测角原理

四、功能

任务四　仪表着陆系统

一、仪表着陆系统功用和着陆标准

二、ILS系统组成

三、ILS工作原理

任务五　无线电高度表

一、组成和基本工作原理

二、无线电高度表

三、无线电高度指示器

任务六　测距系统

一、功用和组成

二、工作原理

三、询问器工作状态及转换

项目五　卫星导航系统

任务一　卫星导航系统的发展和种类

一、第一代全球导航卫星系统

二、美国的全球定位系统

三、俄罗斯GLONASS（格洛纳斯）导航系统

四、欧洲伽利略系统

五、北斗卫星导航系统

六、日本准天顶卫星导航系统

七、印度区域卫星导航系统

任务二　绝对定位工作原理及排故方法

一、GPS卫星的信号结构

二、码伪距测量

三、载波相位测量

四、GPS绝对定位

任务三　相对定位工作原理及设置方法

一、静态相对定位

二、动态相对定位

三、网络RTK基本设置

项目六　视觉导航

任务一　光流定位工作原理及排故方法

一、什么是光流？

二、光流法原理

三、光流传感器的安装与激活

四、光流传感器的测试与设置

任务二　双目视觉导航

一、双目视觉导航工作原理

二、双目视觉导航系统相关坐标系

三、双目视觉导航传感器标定

四、双目匹配

五、总结

项目七　组合导航系统

任务一　互补滤波工作原理及设置方法

一、姿态表示

二、互补滤波

任务二　卡尔曼滤波工作原理及排故方法

项目八　无人机通信系统

任务一　发射机和接收机间的通信方法

一、无人机通信链路系统组成

二、我国对无人机使用频段规定

三、无人机通信链路及频段

四、编码调制

五、高频调制

六、扩频通信

任务二　MAVLink协议

参考文献