任务三 惯性导航系统工作原理及排故方法

【任务引入】

无人机开机自检时显示“IMU异常”或者“IMU预热中”。

【任务分析】

惯性导航系统是无人机导航系统的重要组成部分，能够提供位置、速度及全姿态信息，其优点是不依靠外界信息、抗干扰能力强、提供的导航信息多。惯性导航提供的IMU数据在飞控中处于最底层的数据。一般可降级飞控，在遇到如GPS故障时，可降级飞行模式来保证飞行安全性。其中，IMU数据决定的角速度飞行模式是所有飞行模式的基础。

学习惯性导航系统的工作原理，对于惯导系统的排故至关重要。

【相关知识】

惯性导航系统（简称惯导）是以牛顿力学定律为基础，通过测量载体在惯性参考系的角速度和加速度，对时间进行积分，且把它变换到导航坐标系中，就能够得到在导航坐标系中的速度、位置和姿态等信息。惯导是一种不依赖于外部信息，也不向外部辐射能量的自主式导航系统。即使在遥远的外太空中，也可以正常工作。除航天外，惯性导航技术也广泛应用于航空、制导武器、舰船、战机等军用领域。