陀螺仪数据校准

目前，大多数的陀螺校准其实就是去掉零点偏移量。采集一定的数据求平均，这个平均值就是零点偏移，后续飞控所读的数据减去零点偏移即可。下列有关陀螺仪数据处理的6个式子摘自Pixhawk飞控源代码：

其中，前3个式子为飞控静止时采集到的陀螺仪3个方向累加零点的偏移数据，后3个式子表示取平均。

陀螺的校准比较简单，一般上电后，自己执行即可，然后保存这个零偏。注意每次上电得到的零点偏移量都不同，所以需要每次都校准一次。

通常，有陀螺上电自动校准功能的，是需要通电后保持静止的，否则校准得到的是一个错误值，所以最好能识别飞行器是否处于静止状态，然后进行校准。方法也很简单，就是判定两次采集的数据差的和是否超过一定阈值，超过阈值，说明在运动中，就不能启用校准算法。