任务四　航姿参考系统工作原理及排故方法

【任务引入】

装有Pixhawk飞控的无人机不能解锁，将飞控连接至地面站，HUD窗口显示“Compass not healthy”“Compass not calibrated”“Check mag field”“Compasses inconsistent”“Compass offsets too high”等故障信息。

【任务分析】

随着微机电系统（MEMS）惯性器件的发展，惯性导航技术成本下降以及MEMS器件的小型化，使得MEMS惯性器件开始广泛应用于民用无人机领域，如Pixhawk开源飞控以及各主要商业级无人机厂商都使用了MEMS传感器。但是，MEMS陀螺仪和加速度计的噪声相对来说很大，一般陀螺仪积分1 min会漂移2°左右，这样随着时间的推移，物体的实际姿态和测量输出姿态的偏差会越来越大。这意味着消费级无人机单纯依靠陀螺仪和加速度计完成不了飞行任务。所以，为了弥补低价MEMS陀螺仪和加速度计的积分误差，消费级无人机的飞控一般需要磁力计来修正误差，有时还需用到气压计和GPS信息来修正。

因此，了解航姿参考系统的工作原理有利于航姿参考系统故障信息排除。

【相关知识】