3.3  柔性机构专题可靠性分析

通常情况下假设柔性机构系统初始时刻为静止状态并且柔性构件没有初始变形,即当t=t₀=0时,柔性机构的初始条件为

式中 k——柔性机构系统的第k个构件;(https://www.daowen.com)

j——构件的第j个运动学变量;

q_kj——广义位移(包括位移、角位移和柔性构件的变形);

——广义初速度(包括速度、角速度和柔性构件的变形速度)。