8.4.3　定位定高能力调整

8.4.3　定位定高能力调整

现有无人机的定高方式有GPS定高、气压计定高、超声波雷达定高3种。有个别机型是同时存在气压计定高和超声波雷达定高的。

1.GPS定高

GPS定高模式是根据GPS卫星的方位来测量无人机的高度。如手机没有气压计，却能测量我们所在位置的海拔，就是根据GPS卫星来测量的。这种测量方式多存在于早期的固定翼飞机，飞行高度比较高，带飞控，带GPS却不带气压计。

这种测量高度的误差较大，根据星数多少，误差最小也有3 m，最大可达几十米。

2.气压计定高

气压计定高是现在使用最多、最流行的定高模式。可以说我们现有的所有成品多旋翼无人机飞控都带有气压计定高。气压计定高成本低，定高效果较好，正常定高范围会有上下0.5 m的浮动。

3.超声波雷达定高

超声波雷达定高的精度非常高，不同机型略有差别，定高后无人机的上下浮动为几厘米。大疆的御air、pro、御2、精灵4和MG植保系列均有超声波雷辅助定高。

超声波雷达定高的主要缺点就是必须在低空才能起作用，根据机型不同，一般为10～20 m。而且所有的带有超声波雷达定高的机型都会有气压计定高，一般不存在单独依靠超声波雷达定高的机型。但是，有个别机型在连接超声波雷达时是强制性依靠雷达来进行定高的，那就是DJI的MG植保机系列。它会根据土地平整情况调整高度，如果在喷洒树林时有树苗缺失的地方，而又开启了雷达定高，则极容易出现飞行事故，因为飞机在高速行驶中会瞬间降低高度，撞到前面的树上。

目前无人机通用的定高技术，是采用气压计定高。

定高功能+GPS定位功能，两者协作，保障无人机在室外飞行的稳定悬停，控制悬停误差，当高度和位置发生变化时就要对GPS进行调整，使其能定位定高平稳悬停。