李世民灭窦建德虎牢之战
唐武德四年（621年）三月，为了援救被唐军围困于东都洛阳的王世充，夏王窦建德率十万大军西进，未至洛阳，便在虎牢（今河南汜水）隘道上遭到唐兵的伏击（参见本书《李世民伏击窦建德虎牢之战》），于是兵势受挫，在虎牢与李世民的唐兵对峙，进不得进，退不得退，进退维谷。
窦建德的国子祭酒凌敬建议窦建德采取围魏救赵之策，绕道袭击唐都长安。长安危急，李世民必然收兵回救，则洛阳之围自解，而且令唐军陷入被动。
这无疑是扭转战局的良策，可惜窦建德智虑短浅，竟听从诸将之言，执意在虎牢及洛阳与唐军决战。
诸将之所以怂恿窦建德与唐军决战，其中大有缘由。原来，王世充为了使窦建德急速进兵援救洛阳，接连不断地派遣使者求救，并重金贿赂窦建德的将军们，请他们鼓动窦建德尽快进军洛阳。所以，他们反对凌敬的“围魏救赵”之计，说：“凌敬书生，安知战事，其言岂可用也！”（《资治通鉴·唐纪五》）窦建德惑于众议，令大军喂马，将袭虎牢。
李世民得到情报后，至广武山（在今河南荥阳东北）以观敌情，并牧马千余匹于河边，以引诱窦建德军出营垒来战。到了晚上，李世民安然回到虎牢军营。
五月初二早晨，窦建德大军驰至，布阵于牛口（今汜水东南），横亘二十里，“孤行而进”，军容甚盛。
见此阵势，唐军将士皆惧。因为唐军仅三千五百人，而窦军有十余万，众寡甚为悬殊。而李世民却毫无惧色，他从容对众将道：“贼起山东，未见大敌。今度险而嚣，是无政令；逼城而阵，有轻我心。我按兵不出，彼乃气衰，阵久卒饥，必将自退，追而击之，无所不克。吾与公等约，必以午时后破之。”（《旧唐书·太宗本纪》）
果如李世民所言，窦建德自恃人多势众，遣骑兵三百至虎牢城下挑战，李世民遂派大将王君廓率二百名手持长槊的士兵应战，双方乍进乍退，两无胜负，乃各自还兵。
李世民精于骑射，作战时善用骑兵击敌侧背。因窦建德势众，唐军人少，李世民便遣人至黄河边收回用来诱敌的千余匹战马，以资击敌之用。李世民告诉众将士：先坚壁不出，待河边的战马到来后，再出击敌人。
自辰时（上午七时到九时之间）至午时（中午十一时至一时），窦建德军在城外列阵已达五六个小时之久，将士们又饿又累，皆席地而坐，“又争饮水，逡巡欲退。世民命宇文士及将三百骑经建德阵西，驰而南上”，并向宇文士及面授机宜道：“贼若不动，尔宜引归。动则引兵东出。”（《资治通鉴·唐纪五》）意思是当三百唐军骑兵从窦建德军阵前驰过时，若敌军阵形岿然不动，说明敌阵牢不可破，则应引军回城。若敌阵动摇，则应趁其阵乱而击之。
宇文士及率军至窦军阵前，窦军阵形开始动摇。李世民见敌阵已乱，道：“可击矣！”恰好，黄河边的千余匹战马也到了，李世民立即率军出击，配合宇文士及的三百骑兵猛烈冲击敌阵。(https://www.daowen.com)
是时，窦建德正在接受群臣朝谒，毫无防备。闻唐兵发动突然袭击，窦建德忙率骑兵应战，怎奈朝臣们挡住了其骑兵的进路，窦建德急令群臣让开，使其骑兵能够到阵前迎击唐兵，就在这进退之间，唐军已然杀至，横冲直撞，所向披靡，窦建德大军敌不住唐军铁骑的凌厉斩杀，纷纷退却。
这时，唐淮阳王李道玄率部绕至窦军后路，从其阵后突进，奋力冲杀，两进两出，身上中箭无数，“飞矢集其身如猬毛”，幸其铠甲颇厚，未受重伤。
李世民在两军混战之际，“帅史大奈、程知节、秦叔宝、宇文歆等卷旆而入，出其阵后，张唐旗帜。建德将士顾见之，大溃”（《资治通鉴·唐纪五》）。李世民纵兵追亡逐北，斩杀三千余人，俘获五万余人，窦建德亦受伤被擒。虎牢之战，以唐军大获全胜而告终。
窦建德被押至李世民麾下，李世民责之道：“我讨伐王世充，关你何事？而来犯我兵锋！”窦建德回答得很“幽默”：“今不自来，恐烦远取。”
王世充闻窦建德已败，彻底绝望，乃出城投降。于是，李世民一战而灭二国，擒二帝，大体上统一了北方。
七月初九，李世民身披黄金甲，身后跟着李元吉、李世勣、尉迟恭、秦琼、程咬金等二十五员大将，铁骑万余，凯旋至京，献王世充、窦建德等俘虏于太庙。
唐高祖李渊欲杀王世充、窦建德，王世充说：“臣罪当死，但秦王答应臣献城投降，则恕臣一死。”李渊乃赦王世充，徙之于蜀，而斩窦建德于市。
不久，王世充被唐定州刺史独孤修德杀死。
在歼灭窦建德虎牢一役中，李世民仍采用待敌兵疲惫懈怠后出奇兵从背后发动袭击的一贯战术。此战术看似简单，实则奥妙无穷，唯有大智大勇的名将才能用之。无大智，则不知如何疲惫敌人、懈怠敌人，不知何时进攻、何时偷袭；无大勇，则不敢以少击众，不敢以少数骑兵突入敌之后营袭击之。
李世民曾说：“以奇为正者，敌意其奇，则吾正击之；以正为奇者，敌意其正，则吾奇击之。使敌势常虚，我势常实。”观李世民在虎牢之战开始时先派宇文士及率三百铁骑掠击窦军阵之东翼，继而大军掩杀，又率精骑出其阵后，可谓亦正亦奇，达到了李靖所说的“奇正之极致”——“形人而我无形”（《唐太宗李卫公问对·卷上》）。