B.C.360年

希腊人发明飞鸽玩具　B.C.360年，希腊人已能利用热空气喷射的原理制造简单的飞鸽玩具。用绳子把一只空心的鸽子吊在火焰上方，利用火焰加热模型中的空气，使之喷出而产生推力，从而使鸽子转动。

62年

希罗发明汽转球揭示了火箭发动机的工作原理　希腊工程师和数学家希罗（Hero，10—70）发明了一种应用喷气原理的机械汽转球。汽转球主要由一个空心的球和一个装有水的密闭锅子以两个空心管子连接在一起，空心球内充以水，两侧用轴支撑。在垂直方向相对各有一支弯向切线方向的喷管。加热这个装置，水产生的蒸汽就会沿管喷出，使此装置绕轴旋转。这是一个像玩具一样的实验仪器，科学家们利用它论证了作用力与反作用力原理。这一原理正是所有火箭发动机工作原理的理论基础。

汽转球原理图

12世纪末

中国最早发明火箭　在中国古代的记载中，火箭的含义比较广泛，比如箭头点燃靠弓弩发射的竹箭也称为火箭，而真正的火箭是在火药出现后才发明的。从唐末到宋初，火药武器开始使用，但由于其配方和制作方法还处于初级阶段，所以不足以作为推进的燃料。

随着火药配方和制造技术的进步，12世纪初研制成功了固体火药，并把它用于制造火器和焰火烟花。在使用这些火器和烟花特别是手持使用时，人们感觉到火药燃烧会产生很强的后坐力，于是有心人在这种启示下发明了新的火药玩具。12世纪末13世纪初出现的玩具“窜天猴”，可以说是真正意义上利用反作用原理的火箭。将利用这种原理制作的火箭作为武器使用具有相当的杀伤力，所以在战争中开始频繁地使用。

1232年

第一次记载在战争中使用火箭　1232年，中国金朝的军队在开封府战役中使用可燃烧的箭头，即在箭头上带有火药的火箭雏形，将蒙古军队击退。这是人类发展史上第一次在战争中使用火箭的记载。