1680年
彼得·阿列克谢耶维奇·罗曼诺夫在莫斯科建立第一座火箭工厂 彼得·阿列克谢耶维奇·罗曼诺夫（ПётрАлексеевичРоманов，1672—1725）即彼得一世，被后世尊称为彼得大帝。彼得大帝是沙皇阿列克谢·米哈伊洛维奇·罗曼诺夫之子，著名统帅，1682年即位，1689年掌握实权。作为罗曼诺夫朝仅有的两位“大帝”之一，彼得大帝一般被认为是俄国最杰出的沙皇。
1680年，他在莫斯科建立了一个制造火箭的机构，该机构后来被迁至圣彼得堡。它主要为沙皇军队提供各式火药制火箭，这些火箭可以被用来对指定目标实施轰炸、对信号进行传输及对夜间的战场进行照明。
彼得·阿列克谢耶维奇·罗曼诺夫
1687年
艾萨克·牛顿发表《自然哲学的数学原理》，完整阐述了火箭工作的基本原理 艾萨克·牛顿（Isaac Newton，1643—1727），英国皇家学会会长，英国著名的物理学家、天文学家、化学家和数学家，百科全书式的“全才”，著有《自然哲学的数学原理》《光学》，被誉为“物理学之父”。在力学上，牛顿阐明了动量和角动量守恒的原理。在光学上，他发明了反射望远镜，并基于对三棱镜将白光发散成可见光谱的观察，发展出了颜色理论。他还系统地表述了冷却定律，并研究了音速。在数学上，他与戈特弗里德·威廉·莱布尼茨分享了发展出微积分学的荣誉。他也证明了广义二项式定理，提出了“牛顿法”以趋近函数的零点，并为幂级数的研究做出了贡献。在经济学上，牛顿提出金本位制度。
艾萨克·牛顿
1687年，他的旷世之作——《自然哲学的数学原理》出版，开辟了大科学时代。此书为人类理解几乎所有宇宙天体的运动奠定了数学基础，还帮助人们理解了与行星的轨道运动和火箭助推航天器的运行轨道有关的知识。他对万有引力和三大运动定律的描述奠定了此后三个世纪里物理世界的科学观点，并成为现代工程学的基础。他的万有引力定律和哥白尼的日心说奠定了现代天文学的理论基础。直到今天，人造地球卫星、火箭、宇宙飞船的发射升空和运行轨道的计算，都仍以此作为理论根据。
1805年
威廉·康格里夫发明“康格里夫火箭” 英国人威廉·康格里夫（William Congreve，1772—1828）1793年毕业于剑桥大学文科专业，受其父经管英国皇家兵工厂的影响，他对兵工机械怀有浓厚兴趣，因此后来便弃文习武，进入这家兵工厂。1799年，他开始在英国士兵从印度带回的火箭资料的基础上，研究改进火箭的速度和射程。1804年，他发表著作《火箭系统的起源和发展简述》，记载了英军在印度的作战经历。经过几年的探索，1805年，康格里夫采用新型火药制造出了一种实用的火箭，重14.5千克，长1.06米，直径0.1米，并且装了一根4.6米长的平衡杆，射程可达1 800米，大约为印度火箭射程的2倍。“康格里夫火箭”的圆形弹头射出卡宾式子弹。子弹的导向尖端有许多小孔。当子弹击中并刺入木船或建筑物时，便从小孔中挤出燃烧剂而引起大火。因为该火箭无后坐力，康格里夫认为从船上或陆地上均可发射。
1806年，“康格里夫火箭”在反拿破仑战争中立下了卓著战功。1807年“康格里夫火箭”攻击了哥本哈根市，使城区大部分起火。1814年，英国人使用“康格里夫火箭”进攻了美国巴尔的摩的麦克亨利要塞。
由于康格里夫在火箭方面做出的贡献，英国政府于1814年授予他爵位荣誉，他还在1817年当选为议会议员。康格里夫研制的火箭在射程、精度及稳定方式上都做了改进，其性能已经近乎达到了火药火箭的极限。由于其巨大的杀伤力，各国纷纷开始重视火箭的研究和使用。“康格里夫火箭”对欧洲近代火箭技术的发展产生了巨大影响。
1844年
威廉·黑尔研制成自旋稳定的火箭 “康格里夫火箭”之后，战争火箭的另一个重大进步就是稳定性的提高。1844年，英国发明家威廉·黑尔（William Hale）发明了无导向杆的旋转火箭并申请了专利。黑尔在火箭尾部的排气孔处安装了3块倾斜的稳定螺旋板，当火箭发射时，火箭尾部喷射出来的火药气体由于空气动力的作用使火箭在飞行中自旋从而达到稳定，这一发明不但使火箭的外貌摆脱了笨拙的棒状结构，而且准确性和命中率大为提高。黑尔火箭的诞生使以黑火药为动力的近代火箭武器的历史又延续了近半个世纪。
到第二次世界大战为止，火药火箭的发展已臻于完善。它的基本结构是装有火药的火箭筒，中间装有发射药作为推进剂，头部装有高爆炸药和引信，尾部为喷口，另外采用尾部稳定翼起稳定作用，在发射装置上采用发射架或发射筒。