16世纪
明朝曾铣发明了地雷 地雷是一种价格低廉的防御武器。它是埋在地下爆炸的火器，创制于嘉靖年间。据《兵略篡闻》记载，“曾铣在边，又制地雷。穴地丈许（实际不需要这样深），间药于中。以石满覆，更覆以沙，令与地平，伏于地下，可以经月。系其发机于地面，过者蹴机，则火坠药发，石飞坠杀人”。虽然曾铣所创地雷的形制不得而知，但其影响十分巨大，之后不久，便有人仿效其方法，铸成各类地雷。据《筹海图编·经略三》记载：丹阳的邵守德用生铁铸成一种地雷，内装火药一斗多，并用檀木砧砧至雷底，陆内空心，安火线一根，逼出壳外。当地雷制成之后，在敌人的必经之路上，“掘地成坑，连连数十，将地雷埋在坑内，用小竹筒遗出火线，土掩如旧”。地雷中安有发火装置，当敌军经过并将其踩爆时，群雷震地而起，火光冲天，雷壳破片如飞蝗四出飞击，则人马纷纷毙命。地雷在嘉靖时期创制后，即被用于作战，成为极好的障碍火器。不但曾铣本人在西北守边时使用，而且戚继光在北方练兵时，也大量使用地雷，将其布设于长城沿边的隘口要道或设伏地域内，以巩固边关的防御。之后，各种样式的地雷相继问世。《武备志》卷一百三十四就记载了十多种。地雷多是用石、陶、铁制成的，将它埋入地下，使用踏发、绊发、拉发、点发等发火装置，杀伤敌人。早期的地雷多是用石头打制成圆形或方形，中间凿深孔，内装火药，然后杵实，留有小空隙插入细竹筒或苇管，里面牵出引信，然后用纸浆泥密封药口，埋在敌人必经之处，当敌人将近时，点燃引信，引爆地雷。这种石雷又名“石炸炮”，因其构造简单，取材方便，所以在战斗中广泛使用，但也因贮药量小，爆炸力较小，而渐被更新。后来地雷的形制，特别是发火装置得到不断改进，扩大了地雷的有效杀伤范围。19世纪中叶以后，各种烈性炸药和引爆技术的出现，才使地雷向制式化和多样化发展，从而诞生了现代地雷。
地 雷
《纪效新书》记载明军的火器装备连子铳 连子铳是于明朝嘉靖年间创制的一种连射式手铳。连子铳是一种提高射速的火铳。《纪效新书·连子铳式》记载，铳管用铁铸造而成，尾部可安装木柄，前部管壁开有一个圆形孔径，通过圆孔可垂直放入一个可以自动落弹的小铁筒，筒中可以预先装填若干枚鱼贯排列的弹丸，并使其依次落入铳管中。铳管自圆孔口向后至底部，顺序装填若干节用小纸筒包装而成的火药，药筒底部用厚纸衬垫，并从筒内牵出一根长3.33厘米的药线，各药线间首尾相接，每节药筒可以发射一枚弹丸。在发射时，首先点燃第一节火药筒，从而将落弹筒落下的第一枚弹丸射出；待发射完成后，第二节火药筒中的火药恰好被引燃，从而将落下的第二枚弹丸射出。依次进行，直至将落弹筒中的弹丸全部射出。由于省去了装填弹药的时间，所以连子铳的射速要比单发铳高得多，是我国最早使用的连射式手铳。
连子铳
《练兵实纪》记载明代北方守边部队惯用快枪 快枪是一种长柄火枪。快枪有竹、木两种，长2.17米，重2.5千克，前有枪头，枪头后有0.67米长的枪筒，筒有4箍，口滑膛光，从口装入15～20克火药及铅弹，筒后插一支枪杆。使用的时候，首先向筒中放一根5厘米长且两头在硫黄中浸泡过的火线，再放入15～20克火药，并用拥杖压实，然后向筒内装模一枚弹丸。在发射时，人须屈前膝架筒，拔去枪头，点燃火线，不可摇晃，从而保证命中目标。射毕，将枪头装上，作为长枪刺敌。快枪虽然不如鸟枪精利方便，但是制造容易，价格低廉，北方守边部队已经惯于使用这种枪，所以嘉靖时期仍然是明军的单兵用枪之一。
《武备志》记载明军的火器装备三十六管铳 《武备志·车轮铳》记载明军的一种安有36个单管的车铳，故名三十六管铳。其构造方法：首先制作一个车轮式圆盘，然后安装18根辐条，每个辐条两侧各安一个火铳，全轮共安36个；单铳用铁打造，长0.33米，重0.5千克，内装适量火药与弹丸，用皮条封口，铳口向外，固于轮上，铳底固连于车毂上，轮、铳全重100余千克。行军时，用一骡驮2轮，并带发射架1个。作战前，先将发射架安于地上，尔后将车轮安于发射架上。当其发射时，射手通过转动车轮实现依次轮流发射，射完一轮再换一轮，如此可连续发射72枚弹丸，从而大大提高了射速。17世纪初，欧洲的多管轮式枪也具有类似的构造方式。
明朝工匠发明了水雷 水雷是一种布设于水中的击穿式或爆炸式火器，最早的水底雷是击穿式水雷。嘉靖朝都御史唐顺之在《武编·火器》中记载“水底雷以大将军为之，用大木作箱，泊灰粘缝，内宿火（藏有火种），上用绳绊，下用三铁锚坠之，埋伏于各港口。遇贼船相近，则动其机，铳发于水底，使贼莫测，舟揭破而贼无所逃矣”。此记载表明，水底雷实际上是一支密封于木箱中，借助机械式击发装置点火发射的火铳。至万历时期，爆炸式和击穿式水雷被同时使用，其典型制品有水底龙王炮、混江龙和既济雷。水雷可由舰船的机械碰撞或由其他非接触式因素（如磁性、噪音、水压等）的作用而起爆，用于毁伤敌方舰船或阻碍其活动。与深水炸弹不同的是，水雷是预先施放于水中，由舰艇靠近或接触而引发的，这一点类似于地雷。在进攻中，水雷可以封锁敌方港口或航道，限制敌方舰艇的行动；在防御中，则可以保护本方航道和舰艇，从而为其开辟安全区。水雷具有多种施放方式，可以由专门的布雷艇施放，也可以通过飞机、潜艇等施放，甚至可以在本方控制的港口内手工施放。其造价可以十分便宜，但现在也有造价上百万美元的水雷，这种水雷多装备有复杂的传感器，其战斗部往往是小型导弹或鱼雷。水雷破坏力大，隐蔽性好，武器造价低廉，被称为“穷国的武器”。第二次世界大战期间，各交战国水雷的使用达到高峰，各国共布设了110万枚水雷，炸沉艇船3 700余艘。80年代，一些阿拉伯国家曾在红海和波斯湾等海域布设了一些发现式水雷，有十几艘过往的商船和油轮触雷，连同护航的美国军舰也被炸伤。这再次说明，在现代海战中，水雷是不可缺少的作战武器。
明代的火药研制者提出了文武辅佐的火药配比理论 火药配比理论是于16世纪由明代的火药研制者提出的。唐顺之在其《武编·前集·火》中，通过把硝、硫、炭分别比作君主、文臣、武臣的方法，详细论述它们之间的配比关系及其所产生的后果。其认为，在正常情况下，硝、硫、炭三者之间是“一君二臣，灰、硫同在臣位，灰则武而硫则文，剽疾则武收殊绩，猛炸则文策奇勋，虽文武之二途，同轮力于君”，发挥火药的燃烧与爆炸作用。他又说“硝非其材，主暗取讥……灰、硝少，文（硫）虽速而发火不猛；硝、黄缺，武（炭）纵燃而力慢……弃武用文，势既偏而力弱……弃文用武，事虽济而力穷”。其意是说，如果三者之间配比不当，就会产生种种弊病：硝材提炼不纯，则君主地位不明，火药不佳；如果火药中的硝、碳含量过少而硫偏多，即君主和武臣偏弱而文医势大，则火药虽然能够迅速爆炸，但其发火不猛；若硝、硫含量过少而炭偏多，即君主和文臣偏弱而武臣势大，则火药虽能燃烧，但燃速慢而火力弱；若缺少硫或炭，即没有文武二臣的辅佐，则火药就会因不能充分燃烧或爆炸而失去其作用。
欧洲工匠发明单火绳点火 单火绳点火是于16世纪由欧洲工匠发明的。德意志国王卡尔五世时期，欧洲火器研制者对发射烧夷弹的臼炮的点火发射方法进行了改进。旧式点火法是首先点着弹丸的火绳，再点着发射药的火绳，故称双点火法，这种方法有较大的危险性。卡尔五世改为一次点着发射火药，尔后利用火药的燃烧引燃火绳，即可将炮弹射出，避免了以往所用双点火法所容易发生的危险。德意志火炮点火法的改进，已经走在中国明朝军队的前面。
塔格雷族人发明了塔科巴剑 塔科巴剑是撒哈拉中西部地区的游牧部落塔格雷族人最早使用的，并延续至今。其长度可达1米，宽阔的剑身上有三条或三条以上磨槽或血槽，剑锋呈圆形，剑柄则采用了简单的十字形式，通常会用流苏饰带将剑和鞘挎在右肩上。
棱堡示意图
桑米凯利创制棱堡 棱堡（bastions）是16—18世纪伴随着黑火药前装炮的广泛使用而出现的一种新型城防工事。到了16世纪，黑火药火炮在欧洲的战场上大规模应用，而中世纪时期的城堡防御体系难以抵抗这种新型攻城武器的轰击，同时黑火药前装炮开火时带来的巨大震动也使得黑火药前装炮难以直接安放在旧式城堡上，攻城技术的革新使得原有城防体系发生了变化，战争在“技术性”上的提高以及文艺复兴运动的兴起使得越来越多的几何学知识被应用于筑城学中。棱堡的雏形源于16世纪的意大利，文艺复兴运动的先驱们开始运用几何学知识，通过各种火力线、延长线的规划与布置来设计城防工事，阿尔布雷希特·丢勒（Albrecht Dürer，1471—1528）与莱昂纳多·迪·皮耶罗·达·芬奇（Leonardo di ser Piero da Vinci，1452—1519）便致力于圆台堡体系的研究，该形制的城堡上每隔一段距离就有一座圆台堡，各堡均有对护城壕进行纵射的穹窖炮台，并构筑侧防暗堡，可以对多角形要塞邻近各角的一段护城壕进行纵射。圆台堡虽然强调了交叉火力，但在火力覆盖上仍有局限，在靠近城墙的一些较小角度的地方仍然能够成为堡垒射击的死角。1527年，意大利军事工程师桑米凯利（Michele Sanmicheli，1484—1559）在阿迪杰河右岸维罗纳城墙上修建了两座棱堡。对于驻扎在棱堡内部的士兵来说，一套完善的城防体系既应为他们提供足够的生活空间，也要保证他们能够快速支援受敌人进攻的那一侧城墙；而对于驻扎在城墙及炮台中的士兵来说，这套城防体系要让他们随时掌握城外敌军的动向，不留射击以及视距上的死角，又要保证无论敌人从哪一个方向进攻必将会暴露在至少两座炮台构成的交叉火力之下。棱堡的出现有效解决了以上需求。棱堡用三角形炮台取代了圆形炮台，在扩大了可射击角度的同时也增加了侧面开火的位置；棱堡的城墙高度要远低于中世纪城堡且为砖石结构，这种设计虽然在一定程度上暴露了城墙后方的建筑，却能为守城人员提供一个安全稳定的火力平台，减少前装炮开火时火炮震动对城墙带来的冲击；棱堡设计者也在棱堡周围挖掘了“内壕墙”，并在内壕墙外设置斜堤，这种设计能够使棱堡充分利用地势与土壤卸掉火炮对城墙造成的冲击。棱堡防御体系的集大成者为法国军事工程学家塞巴斯蒂安·勒·普雷斯特雷·德·沃邦（Sébastien Le Prestre de Vauban，1633—1707），沃邦一生总共构筑、改造了300余座城堡，每一座城堡都可以成为一座可攻可守的军事基地。自沃邦开始，数学原理与筑城法得到了完美结合，圆台堡在城防体系中几乎彻底被棱堡取代。在这一体系下，棱堡、内壕墙与三角炮台都有固定的画法，受到数学思想的严格限制。比如：多角形要塞的外边，即为一座棱堡的顶端到相邻棱堡的顶端之线，平均为275米；该边中间的垂直线为该边的1/6，防守线长处设定为棱堡的正面。沃邦在法国军事理论家布莱兹·德·帕刚（1604—1665）所设计棱堡的基础上发展出了他棱堡体系的“第一系统”，1667年路易十四进攻低地国家时，沃邦的筑城法以及其所创立的围城战法大放异彩。在其“第一系统”的基础之上，沃邦在贝尔福与贝桑松围城战期间发展了其“第二系统”，扩张了棱堡间的地带，又加盖了塔楼，并增加了隔离式棱堡，这些高出原有设计的部分与棱堡发挥其功能无关，主要起到的是提高火力并监视战场的作用。而其随后发展出的“第三系统”则只是对“第二系统”的简单修改，增强了火炮在防御战中的使用，而对于棱堡设计方面则没有什么明显的修改。1704年第一代马尔伯勒公爵（约翰·丘吉尔，John Churchill，1650—1722）进攻施伦贝格时就受到了这种新型城防体系的巨大打击，由于新型堡垒均依地势而建，所以当进攻的英军看到施伦贝格的防御工事时，距离法军实际上只有不到200步了，马尔伯勒的攻城部队彻彻底底地暴露在了防御工事的交叉火力之下，导致马尔伯勒的三次进攻均以失败告终。
1515年
英国工匠建造“上帝的亨利”舰 “上帝的亨利”舰是于1515年由英国工匠建造的。亨利八世（HenryⅧ，1491—1547）继位后即下令建造“上帝的亨利”即“伟大的哈雷”（Henry Grace）号，是为当时世界上最大的新型战舰。战舰于1515年下水，排水1 500吨（一说1 000吨）。文献记载该舰装备的舰炮有以下各种火炮。其一是铜炮：加农4门，铁弹100发；半加农3门，铁弹60发；卡尔夫林（Cul-verings）炮4门，铁弹120发；半卡尔夫林炮2门，铁弹70发；萨克斯（Sakers）炮4门，铁弹120发；加农-派勒斯（Cannon-perers）2门，石弹60发；福康（Fawcons）炮2门，铁弹100发。其二是火药：蛇炮火药，约2 624千克；粒状火药，约10 872千克。其三是铁炮：炮门炮14门，石弹300发；斯林格炮（Slings）4门，石弹和铜弹共100发；半斯林格炮2门，石弹和铅弹共50发；福勒斯（Fowlers）炮8门，石弹100发；巴赛斯（Baessys）炮60门；桅楼炮（ToppePe-cys）2门，铅弹40发；霰弹炮40门，霰弹用铁型4个；手炮（即手枪）100支；十字弹（Crosse Barreshotte）100发。与这艘军舰同时代的，还有曾同活跃于阿美利加海岸的西班牙殖民者科尔特斯的舰队。1519年2月18日，赫尔南多（Hernando Cortes，1485—1548）率舰队远征墨西哥，舰队由11艘舰船编成，其中科尔特斯舰排水量100吨，另有3艘为70～80吨，其余各舰为三桅横纵帆船及二桅纵帆船。舰队装备火炮的状况不详，只是在出发检查时做了简单记载：有水手110名，士兵553名，土人200名，奴仆及杂役数名；重炮10门，轻炮4门，弹药若干，马16匹。
1517年
佛郎机
佛郎机传入中国 佛郎机是由葡萄牙传入的子母铳式的后装火炮形制，又称“佛郎机铳”。《静虚斋惜阴录》《筹海图编》等记载，明正德十二年（1517年）葡萄牙船泊于广州怀远驿，载有管形射击火器，葡萄牙人献给广东地方政府一架火炮与火药方。这是佛郎机铳最早传入中国的时间。正德十四年，王守仁平定宁王朱宸濠叛乱时，前兵部尚书林俊为帮助平叛，用锡制作佛郎机铳的模型送给王守仁。次年王守仁写了一篇《书佛郎机遗事》，这是中国文献最早名葡萄牙火炮为“佛郎机”的记载。佛郎机铳有大、中、小之分，大者500余千克，中者250余千克，小者75千克，更小者不足10千克，可以手提射击。佛郎机铳与中国传统火炮的不同之处在于，它由一母铳和若干子铳（一般为5个，最多为9个）组成。母铳的后部有“巨腹”，腹上开有长孔供安放子铳用，子铳可以预先装填弹药，战时轮流发射，减小传统火炮装弹药的时间，提高了火炮的射速。铳身铸有准星和照门，可以瞄准射击。铳身还铸有炮耳，可以灵活地调整射击角度。《明会典·军器军装》记载，嘉靖二年（1523年）明政府便开始小规模仿制大样佛郎机铳“三十二副，发各边试用”，以后制造规模更大，仅嘉靖七年便造小样佛郎机铜铳400副，还造出“式如佛郎机”的流星炮160副。尤其是戚继光对旧制佛郎机做了不少技术改造。这说明中国已根据实际需要对佛郎机开始做研究和改进。明军在水战、陆战中都使用佛郎机，还有装备骑兵的“马上小铜佛郎机铳”和装备佛郎机的战车，发挥了其迅捷及命中率较高的优点。北京首都博物馆现藏有6门铜质佛郎机铳式的火炮，分为两种类型：一为“流星炮”，腹部为方形；另一为“胜”字号佛郎机铳，腹部为圆柱形。其中嘉靖二十八年制造的“胜字四十二号”佛郎机铳，母铳口径38毫米、全长91厘米、子铳口径35毫米、全长23厘米。佛郎机铳由于子铳装药量少、母铳口径不大而威力受到限制，故至清代初期就很少使用了。
约1521年
欧洲工匠创制燧发枪 燧发枪（flintlock）是使用燧石枪机点火发射的枪械形制，又称石枪。16世纪初，燧石开始取代火绳被用于枪支点火，燧发枪由此产生并最终取代火绳枪。最早的燧发枪机为转轮式，15世纪初，达·芬奇曾绘制过转轮枪机的结构示意图。1521—1526年，德国制造了世界上最早的转轮式燧发枪。枪机有一击锤，机击锤的卡口内夹有燧石，击锤下有一小钢轮，钢轮周沿有钩齿，轮上缘设置火药池。扣动扳机后，在发条的作用下，小钢轮快速旋转，并磨打燧石发出火星，引发弹药。转轮枪机不失为一种精巧的设计，但因结构复杂，造价昂贵，在使用中又易出故障，所以限制了它在军事上的应用。1547年瑞典发明的弹簧式燧发枪机与之不同，使用钢火镰打火。当扣动扳机时，击锤在弹簧的作用下撞击钢火镰，使产生的火星落入下面的火药池中。火药池上有一保护盖，用来防止雨水进入和火药洒出。射击前通过扳机将盖子打开，装上火药后再用手盖上。这种枪机比转轮式枪机简单、可靠，因此一出现就受到欧洲各国的重视。1620年左右，法国对弹簧式枪机进行了一项改进，即将钢火镰和药池盖做成一体。扣动扳机后，击锤撞击钢火镰，打出火星，同时将钢火镰撞离火药池，火星遂引燃暴露出来的火药。此枪机被称为撞击式燧发枪机。这项改进虽小，意义却大。它使燧发枪机的结构更加简单和可靠，且造价低廉、维修方便，因此被世界各国大量仿制和采用，并最终取代了火绳枪机和转轮式燧发枪机，雄踞战场达200年之久。随着枪机的不断改进，燧发枪的形制呈现出纷杂的局面。最初的燧发枪多为滑膛、前装、单发、长管。从16世纪开始，燧发枪逐渐发展成一个单独的系列，成为普遍使用的防身兵器。从17世纪开始，各国的燧发枪都广泛采用了螺旋膛线技术，使弹丸旋转而稳定飞行，比滑膛枪射程远且射击精度高。为了改进前装枪的发射速度，人们做了许多尝试，如在枪管里附加许多弹丸，但较为通常的办法是在一件兵器上制成多枪管，可连续发射，效果显然优于单管枪。最成功的多发枪是17世纪问世的转轮枪。它有一支枪管，而弹药仓可以转动依次发射。这些尝试为以后连发枪的出现积累了经验。明崇祯八年（1635年），毕懋康在《军器图说》一书中介绍了“自生火”，即燧发枪。清代称燧发枪为自来火枪，虽然在康熙时的御制枪中有几支燧发枪，但始终未见在军队中大量使用，也未能像欧洲各国那样取代火绳枪。
燧发枪示意图
约1522年
明代工匠发明虎蹲炮 虎蹲炮是戚继光在嘉靖年间抗倭时创制的一种小型将军炮，为了便于射击，把炮摆成一个固定的姿势，很像猛虎蹲坐的样子，故得名。明中叶中国东南山区倭患猖獗，在与倭寇的斗争中，由于水田里沟渠纵横，地形复杂，工匠们根据实际需要创制了虎蹲炮。虎蹲炮炮身长0.66米，重18千克，从前到后有五六道大宽铁箍，口端备有大铁爪、铁绊，可用大铁钉将炮身固于地面上，以便消减发射后所产生的后坐力，从而克服了原有毒虎炮常在发射后因炮身后冲而自伤炮手的危险。发射之前，须用大铁钉将炮身固定于地面，每次发射可装填19克重的小铅子或小石子100枚，上面用一个重1.5千克的大铅弹或大石弹压顶，发射时大小子弹齐飞出去，轰声如雷，杀伤力及辐射范围都很大，在野战中尤为适用，可轰击倭寇密集的作战队形，从而有效地抑制其疯狂的攻势。此炮较佛郎机轻巧灵便，有助于在山林水网地带机动，可控扼险隘，发能射上百枚小弹丸或50枚较大的弹丸，散布面大，比鸟铳更能有效地杀伤密集进攻之敌，在抗倭作战中起到了重要作用。戚继光在隆庆年间到蓟镇练兵时，又将此炮装备骑兵使用，成为一种较好的骑兵炮。从发掘情况来看，有一门刻有“崇祯四年十月臼铸成匠赵士英虎蹲炮第二十位重四十九斤六两”等字的虎蹲炮实物。其口径为40毫米，全长350毫米，管壁厚24毫米，总体构造与《练兵实纪杂集·军器解》所刊载的图片相似，可视为虎蹲炮的代表性制品。虎蹲炮与三将军、樱子炮、碗口炮等一脉相承，可以说是在这些旧炮的基础上改制而成的，而这些旧炮早在明初就活跃在战场上，伴随着朱元璋打下江山，功勋卓著。即使明朝建国之后，这些旧炮仍在历次攘外安内的战争中发挥了巨大作用。至明代中期嘉靖年间，倭寇犯境之况越演越烈，为了适应新的形势变化，一代名将戚继光将一些“不堪用”的旧炮“改造”，并制成了虎蹲炮。虎蹲炮在战争中表现最出色的一战，是万历二十二年的平壤之战，发起进攻的各路明军，用佛朗机、灭虏、虎蹲等火炮，在火箭的配合之下，轰击平壤，“诸炮一时齐发，则声如天动，俄而火光烛天，诸倭持红白旗出来者尽僵仆”。由于西风的作用，火势在城内迅速漫延，很多日军在炮火的焚烧之下成为灰烬，其余人不得不狼狈逃窜。
虎蹲炮
1526年
伯莱塔公司标志
伯莱塔公司创立 皮埃特罗·伯莱塔有限公司（Pietro Beretta S.P.A）简称伯莱塔公司，是世界上最古老的私人枪械研制和生产厂家，公司的标志由三支带环的箭组成，分别代表容易瞄准、弹道平直和命中目标。
1526年，马斯特洛·巴尔特罗梅奥·伯莱塔（Mastro Bartolomeo Beretta，1490—1565）利用为威尼斯共和国生产火绳枪枪管的酬劳创办了伯莱塔公司，总部设在布雷西亚（Brescia）。在1797年拿破仑征服意大利后，伯莱塔成为拿破仑的军火供应商之一，在拿破仑战败后，伯莱塔公司进入了一段萧条时期。到了20世纪初，全世界的造枪工艺还停留在手工制造阶段，皮埃特罗·伯莱塔（Pietro Beretta，1870—1957）率先开始引入现代化的生产设备和工艺，成立了现在的皮埃特罗·伯莱塔有限公司，以自己的名字“PB”为公司标志，制造了大批高品质枪械。从一战开始，伯莱塔就成为意大利军方的轻武器供应商，其生产的M1918冲锋枪是世界上最早的冲锋枪之一，并在1918年被意大利军方选为制式装备。二战期间，由于墨索里尼政府垮台后盟军停止了对意大利的军事打击，伯莱塔公司得以全身而退。二战结束后，伯莱塔公司开始特许生产美国的M1伽兰德（Garand）步枪。1959年，M1的改进型BM59步枪诞生，同一年该枪被意大利军队采用为制式武器，印度尼西亚和摩洛哥等国也有装备。BM59在原枪基础上采用可卸式20发弹匣和快慢机，还增加了北约标准直径的消焰器，以便发射枪用榴弹。BM59后来又产生了8种型号，在意大利军队中一直使用到20世纪80年代后期，才被伯莱塔AR70/90突击步枪所代替。
在皮埃特罗的两个儿子乔塞皮（Giuseppe，1906—1993）和卡洛（Carlo，1908—1984）执掌公司期间，伯莱塔公司制造了著名的92F型手枪。该枪被美军选为新一代制式装备，并被重新命名为M9手枪，以替换柯尔特M1911A1手枪。M9的开闭锁动作由闭锁卡铁上下摆动而完成，可以避免枪管上下摆动时对射弹造成的影响；枪的握把全由铝合金制成，质量较轻。枪维修性好、故障率低，可以在恶劣环境下正常使用，一旦出现故障也可以快速修理；枪表面的聚四氯乙烯涂层不反光又耐腐蚀。M9手枪确立了伯莱塔公司的国际一流地位，在海湾战争中，美国军官从尉官到总司令腰间无一例外都别着一把M9手枪。1978年，伯莱塔公司在M12冲锋枪的基础上，重新设计生产了新的M12S冲锋枪，该枪在推出后迅速被意大利军队采纳，并被巴西、突尼斯、塞尔维亚、印尼等国的部队所装备。M12S的前握把、弹匣插座、发射机座和后握把设计为一个整体，且机匣内壁有较深的排沙槽，能容纳污物，使枪在恶劣环境条件下仍能正常运作。M12S设计紧凑，易于携带，操作简单，性能可靠，是当时世界上公认最好的冲锋枪之一。
AR-70/90突击步枪
1969年，伯莱塔公司与瑞士工业公司（Schweizerische Industrie-Gesellschaft）共同研制出一款5.56毫米口径的突击步枪。后来两家公司各自发展出不同的产品，瑞士工业公司的产品被命名为SG530-1，而伯莱塔公司的产品则被命名为AR-70/233，后改进为AR-70/90突击步枪，该枪于1990年被确立为意军制式装备。除基本型外，AR-70/90系列步枪还有卡宾型、特种卡宾型和轻机枪型等型号。另外，还有只能半自动射击的AR-70/90S型，主要的销售对象是警察或平民。除了生产军工枪械之外，伯莱塔公司生产各类民用猎枪，包括伯莱塔582系列和682系列，后者是专门为各种类型的飞碟、陷阱和双向飞碟射击运动而设计生产的，目前也是该类运动所使用的主要枪支类型。
1537年
塔塔利亚出版《新科学》 《新科学》是于1537年由塔塔利亚出版的。1537年，意大利数学家、物理学家、军事技术家N.塔塔利亚出版了《新科学》一书，此书对火炮的射击问题进行了论述。他运用多次实验的结果，揭示了这样一个事实：在真空45°的射角时，炮弹可达到最大的飞行距离。炮弹在空中飞行时遵循抛物体的运动规律，抛物体的质心在运动中的轨迹称为弹道或弹道曲线。塔塔利亚通过假设炮弹在真空中以45°角抛出，即将发射弹丸的运动近似为理想的抛物体运动。抛物体的理想运动有四种假设：抛物体在真空中运动，不受任何推力或阻力的影响；抛物体的射程与地球的尺寸相比很小，故地球表面可视为平面，各处重力线互相平行；相比于地球的半径，抛物的高度很小，因此其各处的重力加速度可视为常数且等于地球表面的重力加速度；在地面上静止的物体具有与地球在该点的转动速度相同的速度，所以初速太大时，抛物体的运动可不考虑地球的转动。在上述假设下，炮弹以45°角射出时，飞行的距离最远。当然，在实际射击过程中，还是需要做适当的修正，这样才会使射出的弹丸能够准确地命中目标。西班牙人科尔亚多和乌凡若同样也对此做了类似的研究，这些研究奠定了炮兵学的理论基础。
意大利人N.塔塔利亚
1540年
意大利火器工匠发明手枪 手枪是一种单手握持瞄准射击或本能射击的短枪管武器，常作为军官用于作战指挥和防身自卫的手射火器。手枪的西文名称来源于意大利埃特鲁利亚地区的匹斯多亚（pistoia）之名，原意为骑兵在马上使用的手射火器，于1540年制成并开始使用。在中国，当时出现了一种小型的铜制火铳——手铳。手铳的口径一般为25毫米左右，长约30厘米。使用时，先从铳口填入火药、引线，然后塞装一些细铁丸，射手单手持铳，另一手点燃引线，从铳口射铁丸和火焰杀伤敌人。这可以看作手枪的最早形制。16世纪末，德国制成转轮发火的燧发式手枪，其发射原理及形制构造雷同于火绳枪、燧发枪，由枪管、枪托、击火装置、发射装置、套筒等部分构成，能单手发射，便于快速装弹和射击，瞄准装置简单牢固，枪托与枪管轴线成110°夹角，射手只要对准目标伸直手臂，便可射中目标。现代手枪的基本特点：变换保险、枪弹上膛、更换弹匣方便，结构紧凑，自动方式简单。现代军用手枪主要有自卫手枪和冲锋手枪。自卫手枪射程一般为50米，弹匣容量8～15发，发射方式为单发，质量在1千克左右。冲锋手枪又名战斗手枪，全自动，一般配有可分离式枪托，其弹匣容量为10～20发，平时可作为冲锋枪使用，其有效射程可达150米。现代手枪主要有左轮手枪、自动手枪（实际是半自动手枪）、全自动手枪三种类型。随着使用要求的变化，手枪也在不断发展。从目前看，主要的发展趋势：重点发展双动手枪，用冲锋手枪和小口径冲锋枪取代手枪，再度发展大口径手枪，大力发展进攻型手枪，手枪趋于系列化和弹药通用化。
约1540年
欧洲工匠发明多管枪 多管枪是约于1540年由欧洲工匠发明的。为了进一步提高火绳枪的射速，人们创制了多管枪，其种类有多管多发和单管多发。欧洲出版的一种火器史书《枪》称：在1450年以后，一个德意志人曾制成一种木质5管蛇枪，此名是因为此枪在发射后所喷射的火焰如蟒蛇吐舌而取。这种机枪后坐和复进都是由扳动侧方的机柄来完成的，弹匣垂直安装在枪上，弹匣内的枪弹借自身的质量下降。自16世纪起，又有多种多管枪问世，大致可分为平行排列式和回转式两大类。平行排列式多管枪，如“里熊特”多管枪，此枪制于15世纪，由几个平行排列的圆铁管组成，安置在一辆马车上，各枪管的火门紧靠，可进行齐射，是攻击长矛阵的新式利器。回转式多管枪根据其回转方式的不同，可分为两类：一是发射装置固定不动，各支枪管的尾部依次回转至发射装置时点火发射；另一种是保持各支枪管不动，中央部位的发射装置回至枪管的火门点火发射。
1543年
葡萄牙商人将火绳枪带到日本 日本火器技术发展的一个重要契机是葡萄牙人带来火绳枪，此事发生于日本天文十二年（明嘉靖二十二年，1543年）八月二十五日。依据日本人南浦玄昌于日本庆长十一年（1606年）写成的《铁炮记》（后收入《南浦文集》）的记载，当时有一艘载有100多人的船，在九州南部的种子岛小西村小浦靠岸，船上有牟良叔舍（Francisco Zimoro）、喜利志多（Christovano Perota）和驼孟太（Antonio da Mota）等三名葡萄牙人，葡萄牙人把“铁炮”（火枪）带到日本种子岛。这种铁炮中国人称其为鸟铳或鸟咀铳，实际上是葡萄牙人的一种火绳枪，长二三尺，射击时能发出火光与轰雷般响声，其旁有一火门系通火之路，装上火药与小铅丸，从火门点火，可将铅丸射出，能击中目标。日本人把这个历史事件称为“鉄炮伝来（てっぽうでんらい）”。种子岛的第十四代藩主时尧视为稀世之珍，将其称为铁炮，他不仅用重金购买了这些铁炮，让家臣徐川小四郎时重学习了它的制法、使用及其火药捣筛、和合之法，仿制了十几支。上述时尧制造火药与铁炮之事，于天文十三年（1544年）被天皇闻知。天皇于三月五日命关白近卫发布褒奖时尧的文书，嘉奖其制造火药铁炮之功，称此事有无可比拟之功。日本弘治四年（1558年）二月十七日，日本皇室又奖励时尧制造火药与铁炮之功劳，封授其为从五品衔，任左近卫将监。火绳枪逐渐推广到全国诸大名。火绳枪的仿制成功，对日本其后火器的发展产生了深远的影响。
1544年
明代工匠制造了马上佛郎机 马上佛郎机是15世纪后期至16世纪初期流行于欧洲的一种火炮。它能连续开火，弹出如火蛇，又被称为速射炮。佛郎机大炮是一种铁制后装滑膛加农炮，整炮由炮管、炮腹、子炮三部分组成。开炮时先将火药弹丸填入子炮中，然后把子炮装入炮腹中，引燃子炮火门进行射击。佛郎机的炮腹相当粗大，一般在炮尾设有转向用的舵杆，炮管上有准星和照门。马上佛郎机是一种轻型火器。明朝军器局在嘉靖二十三年和四十三年分别制造了马上佛郎机1 000副和100副，而其余未见记载。1970年，在北京西四出土了1件马上佛郎机母铳，铳身刻有“嘉靖甲辰兵仗局”等字，说明了它是兵仗局的制品。马上佛郎机是骑兵用小型佛郎机，其构造与小样佛郎机相似，铳身短小，铳身有4道箍，其中第二和第三箍中间有圆孔，可拴绳。依据王兆春先生的相关考证，嘉靖二十三年制造的马上佛郎机，要比《明会典》记载的多6 861件以上。铳身重4.9千克，口径30毫米，长740毫米，这与《练兵实纪杂集·佛郎机图》所列的第五或第六号小型佛郎机的长度相近。
马上佛郎机
约1546年
明代曾铣发明了慢炮 慢炮是一种定时式炸弹。慢炮由嘉靖中期曾铣在镇守陕西三边时创制而成。根据《兵略纂闻》一书记载：曾铣（？—1549），字子重，江苏江都人，是明朝守边将领，嘉靖八年进士。二十年夏，以兵部侍郎总督陕西三边军务，修城防，造兵器，长于用兵，守边有功。后遭严嵩等诬陷，于二十八年被朝廷处死。慢炮和地雷创制于他在1546—1549年守边之时。其所制慢炮，“炮圆如斗，中藏机巧。火线至一二时（辰）才发，外以五彩饰之。敌拾得者骇为异物，聚观传玩者堵拥，须臾药发，死伤甚众”。这一记载说明，这种慢炮，内部装有火药与发火装置，通常可延迟2～4个小时发生爆炸，从而杀伤敌人。
约1553年
明代沈启撰写《南船纪》 《南船纪》的作者沈启，是明代一位杰出的水利与战船建造专家，字子由，号江村，江苏吴江县人，生于弘治四年（1491年），正德十四年（1519年）举人，嘉靖十七年（1538年）进士，授封南京工部营缮司主事，旋调刑部主事。后出任绍兴知府，政绩甚佳，升任湖广按察副使，多行善政，解民之疾苦，终因得罪豪绅而被免官。晚年居仙人山，潜心著书，终年78岁，赠都御史。有《吴江水利考》5卷、《南船纪》4卷，另有《南厂志》《牧越议略》等多种著作传世。《南船纪》是其代表作，成书年代不晚于嘉靖三十二年。《南船纪》以记录战船及各型船只为主线，论述与造船有关的事项。第一卷记载了黄船、战巡船、桥船、后湖船、快船等多种船只的图形、各部构件与船具的尺寸，以及用料数量、裁革等相关内容。第二卷记载了明代前期各卫所驻军所配备战船的数量、修造规定，以及历年裁革和增造的情况。第三卷记载了南京工部都水清吏司与龙江造船厂等部门的编制，以及船厂所属地等相关内容。第四卷记载了造船、收船、收料、料余与考核等规章制度，保留了一大批古代造船工料的精确数据、造船定额等珍贵资料。《南船纪》与李昭祥撰写的《龙江船厂志》，是中国古代不可多得的战船建造专著。历代研究学者似乎很少有人将它们看作兵书，但是书中所记载的各类船只大多是战船，对船只建造的管理方式与船只用途的论述又都具有军事特色，故其是兵书的一个名副其实的分支——军事技术专著。
《南船纪》书影
明代李昭祥撰《龙江船厂志》 《龙江船厂志》是李昭祥于1553年撰写的一部船厂志。它记载有明代著名造船工场南京龙江船厂的历史资料。李昭祥是龙江造船厂的管理专家，字元韬，松江府上海县（今上海市）人，生卒年不详。嘉靖十六年（1537年）举人，嘉靖二十六年进士。嘉靖三十年（1551年）升工部主事，驻龙江船厂专理船政。因船厂管理混乱，岁无定法，遂以两年时间撰成该书。书分训典、舟楫、官司、建置、敛财、孚革、考衷、文献8志，一志一卷。内附各种船图26幅，于嘉靖三十二年印行。1949年，南京中央图书馆收入《玄览堂丛书续集》影印发行。《龙江船厂志》以龙江造船厂的组建、组织编制、规模、主要业务为主线，论述了与战船建造事业发展有关的各类事项。第一卷《训典志》记载了明代前期历届朝廷关于造船的上谕、船政制度、官员的奏议、造船的成规、有关部门的职掌，以及《明会典》的相关内容。第二卷《舟楫志》记载了明代前期所造船只的名称、数量、形制构造与图形等。第三卷《官司志》记载了龙江造船厂的编制员额。第四卷《建置志》记载了龙江造船厂的厂址地势、道里广狭、署守沿革、坊舍（车间与房舍）的兴废等。第五卷《敛财志》记载了龙江造船厂的田亩收入、木料（长0.33米）与单板的价格，以及各种杂料。第六卷《孚革志》记载了兴利除弊的各种规章制度等。第七卷《考衷志》记载了造船所用人工与材料数额的核定。第八卷《文献志》记载了历代所创船只的形制构造、造船官员的设置与名称、船舶使用的情况，从中可以看出历来船舶之异同与用船之利弊。《龙江船厂志》不但对当时加强船厂的管理、规范相关的规章制度有促进作用，而且对后世的战船建造也产生了深远的影响，是鉴定郑和下西洋建造宝船船厂遗址位置所在的不可多得的历史文献。它同南京下关三汊河中保村的“上四坞”“下四坞”八个船坞遗址的发现，以及长11.07米的大舵杆、长4.75米绞关木残件、海船所用的水罗盘相关的注水壶、船材、船板等遗存的出土和发现，雄辩地证明了宝船厂遗址的确切所在，为破解数百年“宝船厂厂址所在”的不解之谜获得了重要信息。由此可见，《龙江船厂志》具有弥足珍贵的历史价值。
《龙江船厂志》书影
1554年
四轮炮车
德国军队在战争中使用四轮炮车 四轮炮车是通过对野战炮炮车的改进而制成的，即在原来每辆炮车装载一门火炮的基础上，再加一辆前车。当火炮要随军机动或运输时，将前车和炮车前后连接起来，使两车一前一后成为四轮炮车，火炮便可平稳地架在车上行动，即使在起伏而有坡度的地形也能快速行进。1519年，随着法国国王亨利二世（Henry Ⅱ，1519—1559）的继位，法国瓦卢瓦王室对奥地利哈布斯堡家族的战争又重新开始，与此同时，也开始了与神圣罗马帝国皇帝卡尔五世争夺德意志边境土地。亨利二世联合德意志新教诸侯，共同反对西班牙和卡尔五世。1554年8月13日，双方军队在朗蒂（弗兰德）会战。卡尔五世的军队用四轮炮车，将野战炮快速运至战场，同西班牙军队一起，迫使法军撤除对朗蒂城的围攻并返回法国边境一侧。
1558年
明代工匠创制鸟咀铳 鸟咀铳是一种用火绳点火发射弹丸的单兵枪。因其能射中在天之鸟而得名，又因其所安装的弯形枪托形似鸟喙（鸟咀）而被称为鸟咀铳。欧洲的火绳枪传入中国后，《明会典·火器》记载，兵仗局在嘉靖三十七年（1558年）仿制了第一批鸟铳1万支，铳身都由铳管、瞄准装置、扳机、铳床、弯形铳托构成。鸟铳在铳管的前端装载准星，后部设有照门，构成了瞄准装置，这是集照门、准星和目标三点一线射击学原理的再次使用。由于明代前期的火铳没有瞄准装置，所以只能用于射击近距离的目标。在瞄准装置问世后，鸟铳就能对较远距离目标进行瞄准射击，因而增加了射程，提高了命中精度，增强了杀伤威力。同时，它还设计了弯形枪托，有了这种枪托，发射者便可将脸部一倒靠近铳托，以一目瞄视准星，用左手托铳，右手扣动扳机来进行发射。铳管比较细长，铳管的长度与口径之比在50∶1～70∶1之间，比火铳的对应比率大得多。铳管细长就能让火药在铳膛内充分燃烧，产生较大的推力，使弹丸出膛后具有较大的初始速度和低伸的弹道，射中较远距离的目标。火绳枪点火发射的装置是枪机。最开始的枪机是一个简单的金属弯钩，其一端固连在枪身上，另一端是一个夹钳火绳的机头。这样的机头，在欧洲有蛇头或狗头形，中国尚龙，故将其改为龙头形。发射时，先将机头夹钳的慢燃烧火绳点着，然后扣动扳机，龙头绕固连点按顺时针方向下旋，火绳头便落入药室中将火药点燃，进而产生燃气，射出弹丸。由于鸟铳使用慢燃烧的火绳点火，所以可以连续使用而不致熄灭。又由于装有扳机，所以只要扣动扳机，便可连续点火发射弹丸，因而提高了发射速度，增强了杀伤威力。
鸟咀统
1560年
戚继光撰《纪效新书》 《纪效新书》于1560年由戚继光撰写，是戚继光在东南沿海平倭战争期间练兵和治军经验的总结。《戚少保年谱者编》卷二记载：“嘉靖三十九年，……春正月，创鸳鸯阵，著《纪效新书》。”全书原本18卷，卷首一卷。现有明万历二十三年徐梦麟刻本和书林江殿卿明雅堂刻本、明傅少山刻本，以及清代以来的多种抄本和刻本，《墨海金壶》等丛书亦有收录。《纪效新书》全面反映了戚继光重视改革和敢于创制新型兵器的制器理论。“器械不利，以卒予敌也；手无搏杀之力，徒驱之以刑，是鱼肉乎吾士也。”（“长兵篇”）在这种思想的指导之下，戚继光在东南沿海抗倭时，积极组织部下研制新型兵器，并取得了显著成果。本书记载的部分内容：一是最早按照“制合鸟铳药方”（此方系在抗倭寇战争中得自于倭寇）的配制工艺，用硝50克、黄2.8毫克、柳炭3.6毫克配制而成鸟铳火药方，三者分别占75.75%、10.6%、13.65%，与当时世界上火绳枪炮所用的发射火药基本类似，是中国传统火药向新型火药过渡的重要标志，此后各种兵书谈及火药时，无不转载此方；二是对当时新创制的佛郎机和鸟枪等火绳枪炮的结构以及制造方法进行了详细的记述；三是记述了新创制的连子铳、子母炮、满天烟喷筒、飞天喷筒、火砖、火妖、火蜂窝等火器，以及狼筅等冷兵器的制造方法；四是记载了大型福船、中型海沧船、小型苍山船的构造、性能、装备，以及编制训练等新鲜内容，其详细与完备的程度，实为同时期其他兵书所不及。
《纪效新书》书影
明代工匠发明飞空神沙火 飞空神沙火是一种返回式火箭。其箭身用薄竹片制成，连火药筒共长2.33米，供起飞和返回用的两个火药筒颠倒绑附于箭身前端的两侧。起飞用的火药筒喷口向后，其上面连接另一个长23.33厘米、直径2.3厘米的火药筒，内装燃烧性火药与火龙出水特制的毒沙，筒顶上安几根薄型倒须枪，构成战斗部。其返回用的火药筒喷口向前。三个火药筒的火线依次相连，放在“火箭溜”上进行发射。在作战的时候，先点燃起飞火箭的火线，对准敌船发射，用倒须枪刺在篷帆上；接着作为战斗部的火药筒喷射火焰与毒沙，焚烧敌船船具。敌人救火时，因毒沙迷目，难以入手。在火焰与毒沙喷完时，返回火箭的火线被点燃，引着筒内火药，借助产生的火药燃气反冲力，将飞空沙筒反向推进，使火箭返回。《武编》称飞空沙筒为“飞空神沙火”。二级火箭的创制，是我国明代火箭技术发展的一大成就，它既是单级火箭技术的必然发展，又是现代多级火箭的先导，反映我们祖先对火箭发射原理最初的运用，在火箭发展史上产生了深远的影响。
飞空神沙火
约1560年
戚继光创制狼筅 狼筅是一种步兵使用的长柄多枝形兵器，多以大毛竹制作，多用于南方江浙闽地区的抗倭战争，一般认为是嘉靖年间抗倭名将戚继光所创制的。狼筅长约4.7m，前端装置矛刺，上部留有9～11层的枝档，枝档上施倒钩，部分狼筅也有用铁仿制的倒钩。狼筅“形体重滞，转移艰难”，不便单兵格斗，但防御效能很好，“附枝软则刀不能断，层深由长枪不能入”，与其他格斗兵器相配合，互相救助，能够构成有效的梯次配置，大大提高步兵的战斗力。戚继光总结狼筅用法，一是“要择力大之人，能以胜此者”，二是必“以脾盾蔽其前，以长枪夹其左右”，并以“叉、钯、大刀接翼”，“举动疾、齐”（《纪效新书》卷十一）。戚继光用这种方法训练的“戚家军”在对倭寇作战中取得了很好的战果。所以，当时人称狼筅为“南方利器”。此外，狼筅也可布置于水田之中代替铁蒺藜、拒马，起到阻碍敌军冲击的作用。
狼 筅
1561年
郑若曾等撰《筹海图编》 《筹海图编》是明代后期一部海防专著，共13卷，由郑若曾、邵芳绘图并撰写，胡宗宪亲自担任总编审定，得到抗倭名将谭纶、戚继光等人鼎力支持。郑若曾，明代后期兵书著述家，字伯鲁，号开阳。弘治十六年（1503年），郑若曾出生于昆山（今属江苏）的一个书香门第，自幼受到良好的家庭教育。他少时好学，长大后又受到魏校、王守仁、湛若水等名师的教诲，且常与归有光、唐顺之、茅坤等学者共同探讨学问，对天文、地理、地图、军事和政治等相关问题都有所研究。嘉靖十五年（1536年）贡生，曾两次科举不中。嘉靖三十一年，倭患猖獗，唐顺之劝郑若曾著述海防图籍。郑若曾将搜集到的有关资料编写成我国第一部海防专著《筹海图编》，于嘉靖四十年成书。郑若曾极其敏锐地注意来犯之敌使用的新型武器装备。该书描述了进犯广东的葡萄牙舰船所使用的发射火药与佛郎机舰炮，对佛郎机舰炮的形制构造与优越性的记述非常详细；对鸟铳的传入和仿制的情况，记述比较完备，对大型铜发熕的威力，具有较为细微的描述。然而本书当初并未发行，只有抄本传世，为秣陵（南京）焦澹园所收藏。《筹海图编》对于西方新型火绳枪炮制造和使用信息的搜集，为明朝军工部门对它们的仿制和改制，提供了重要的资料。综观同时期的兵书，可知它所搜集的新型火器的信息量最大。书还记载了当时建造的各型战船，详细分析了它们的构造特点和战斗性能，生动地反映了当时战船建造的概况。制器造船要注重质量和创新，郑若曾认为：“制器须令知兵主将廉且明者，自为料理，无徒付之委官，制完解送巡抚军门，逐一亲验”，“造船必用使船之人，则造必坚固。使船就用造船之人，则使必爱惜。若委一班（般）人造之，又委一班（般）人驾使（驶）之，则侵克暴殄，不堪用，不耐久”（郑若曾《江南经略·兵务举要·兵器》），制器须“随时变化，出奇制胜”（《筹海图编·经略三·兵器》）。
《筹海图编》书影
1562年
明朝工匠创制铜发熕 铜发熕最早刊载于《筹海图编·铜发熕》中，它的构造虽与佛郎机不同，但都是嘉靖时期传入的外来火器。在书中与佛郎机相并排列，铜发熕形体粗大，重250余千克，其药室鼓起，装药较多，通过火绳点火，可发射2千克重的铅制球形弹丸，不但能通过其发射的大弹丸产生击杀和摧毁作用，还能产生强烈的炮风和巨大的声响，故史料有云：“其风能煽杀乎人，其声能震杀乎人。”这里所说的“能煽杀乎人”的炮风，实际上是由大量装药在瞬时燃爆后所产生的冲击波。该书作者在当时虽未能揭示其本质，却是我国最早描述冲击波所生现象的著作。
1569年
戚继光创制空心敌台 空心敌台是一种大于烽堠台的守备工事。旧式的实心敌台建筑水平落后，且贮藏的火器较少，不利于守备。戚继光勘察边防之后，提议朝廷建造3 000座敌台。后经兵部复议，批准援建1 600座。戚继光在周密调查的基础上，提出了建筑的理制。他指出，建台必须因地制宜，对于山平、墙低、坡小、势冲之处则密之，高坡、陵墙之处则疏之，缓冲之处100～300步建筑一台，冲要之地30～50步建筑一台。台须骑长城城墙而建，“务处台于墙之突，收台于墙之曲。突者受敌而战，曲者退步而守”，从而使所建之台能攻能守。当时所建敌台的高度一般为10～13.3米，台基呈正方形，周长为40～60米；台基内沿与城墙平行，外沿向城墙外凸出4.67～5米，内沿向城墙内凸出约1.67米，中间空豁，四面有箭窗，上面可摆建楼橹，环以垛口，内卫战卒，下发火炮，可射敌兵，从而使敌弓矢不能及，骑兵不敢近。邻近两台可形成交叉火力，互为支援。每台编百总l名，士兵30～50名，每5台设把总1名，10台设千总1名，各台互相联络一气，固守无隙。每座敌台装备佛郎机8门及附件8套、神枪和快枪8支及附件8套、火药200千克、药碗8个、石炮50门、火箭500支等。在戚继光主持下，隆庆三年（1569年）已建台472座。到隆庆五年前后，共建1 489座敌台。除少数地方之外，各路要隘都能控制无余，而筑墙等工程也随之告成，此工程前后费时两年半，建台速度之快，古之罕见。
空心敌台
1571年
明朝工匠创制无敌大将军炮 无敌大将军炮是一种通过旧式将军炮改制而成的重型佛郎机。戚继光在《练兵实纪杂集·军器解》一书中记载：旧式将军炮体重千余斤，身长难移，非数十人不能移，因此将其改制成车载式重型佛郎机。每门配子炮3个，轮流发射，射时子炮装入母炮，射毕取出。使用时，用炮身下枕木块的多少调整仰角，将子炮对准目标射出，“一发五百子，击宽二十余丈，可以洞众”。这种车载重型佛郎机，连同全部附件，重约525千克，需用一辆大车运行机动。
1580年
戚继光组织工匠研发自犯钢轮发火装置 自犯钢轮发火装置是明代发明的一种自动发火装置。《戚少保年谱》一书记载：在万历八年（1580年）四月，戚继光组织人员研究修筑石门寨城的时候，制造了自犯钢轮发火装置。它的布设和引爆方法：首先在长城沿线的通路上挖掘深坑，尔后将地雷埋在坑中，并在雷旁放置一个木匣，然后将地雷的药信通入匣中。匣底放有火药与一个钢轮发火装置，轮旁安有火石。从匣中经过竹筒通出一根引线，线的一端控制钢轮转动，另一端由守雷士兵控制，或横过通路拴扣于地物上，当敌军人马经过通路踩绊引线时（或由守雷士兵拉动），钢轮转动，摩击火石，点着匣底火药，引燃地雷的药信，使雷中的火药爆炸，将敌军人马杀伤。
自犯钢轮发火装置
1589年
德国军事工程师佩斯克尔出版《要塞筑城学》 《要塞筑城学》的作者是斯佩克尔。其曾在法国东部边境的斯特拉斯堡城建筑过棱式城堡，他的著作克服了意大利筑城学著作中存在的缺陷，并且有许多创新和改进之处，提出许多新原则，成为后来所有棱堡式工事建筑体系的重要依据。斯佩克尔提出的主要原则：其一，构成要塞围墙的多角形的边越多，要塞就越坚固，因为边多了，要塞的各个正面就可以更多地互相支援，所以需要相互掩护的各个工事配置得越近似直线越好；其二，锐角棱堡存在不足之处，钝角棱堡同样也是，棱堡的角最好应为直角；其三，意大利的棱角堡太小，棱角堡应当是大型的；其四，每个棱堡内和中堤上都必须构筑封垛，这是当时守城战中得出的经验；其五，棱堡的侧面或者至少是部分侧面，最好是整个侧面，应同防守线和中提相交之点筑起；其六，为防守护城壕，棱堡必须构筑穹窖和暗廊；其七，三角形棱堡应尽可能构筑得大些，以使其更好地发挥守备作用；其八，隐蔽路的防御应当尽量加强，其斜堤顶和外岸顶端应筑成锯齿形，使敌炮的纵射失去作用；其九，棱堡的任何石砌部分都应在敌人的视界以外，不能暴露在敌炮平射火力之下，这样就使得敌人的攻城炮在到达堤顶以前便不能做好射击准备。斯佩克尔的九条原则，对此后的棱堡式筑城产生了重要的影响。
1591年
李舜臣创制龟船 龟船是朝鲜王朝对日反侵略作战中的大型战船，为抵抗日本丰臣秀吉的侵略而建造，是最古老的铁甲船之一，因形似乌龟，故名龟船。根据李舜臣的私人日记《乱中日记》记载，为了应付可能的外国入侵，在与他的属下讨论过后，1591年他决定重建新的龟船。李舜臣是朝鲜抗日民族英雄，海军高级将领。他祖籍京畿道开丰郡，生于汉城，字汝谐，号德水；1576年武科及第后，曾任全罗道井邑县监等职；1591年攫任全罗道左水军节制使。在其创编的全罗左水宫中，编配了新型的龟船，每船备16支槽，设置可安放火炮的炮穴（射孔）36个，并装备了朝鲜自制的天字铳、地字铳，玄字铳、黄字铳作为舰炮。龟船在它的两个侧边各有10支桨与11个炮口，通常龙头嘴巴的开口处也有一个炮口，在龟船的前后还各有两个炮口。其成员组成通常为50～60名作战的水兵以及70名桨手，还有1名指挥官。龟船的上半部包覆着六角形的甲片，且每块甲片有一支铁锥突出。龟船还被用于其他用途，比如在露梁海战中作为攻击的矛头，或者在狭窄水域伏击日军船舰之用。
龟 船
1597年
日本出版了记述葡萄牙火绳枪传入经过的文献《铁炮记》 《铁炮记》著于庆长十二年（1607年）。该书详细描述了步枪传入种子岛的情形，是日本有关该事项唯一的史料。日本人对中国火器的了解，主要是通过战争的途径，即对中国沿海的劫掠和明廷的剿捕。中国元军于1274年和1281年两次用兵日本时，日本人才知道世间已经有了火器，并把火器称作“铁炮”。在日本，铁炮的含意较宽泛，最初是指元军所使用的震天雷式铁火炮，后来又指日本人自己研制的火炮与步枪。由此可以看出，日本人对火器的最初命名，是从对中国的火器认知开始的。即使是日本庆长二年（1597年）出版的记述葡萄牙火绳枪传入经过的文献，也把它称作《铁炮记》。但是，由于元廷对日本采取保密和严禁向日本扩散火药制造技术的措施，所以日本人自造火炮与火药的年代要比朝鲜晚得多。
《铁炮记》书影
中国明代火器研制者赵士祯仿制鲁密铳 鲁密铳是明朝杰出火器研制家赵士桢发明的一种火绳枪，原型是鲁密国（奥斯曼帝国）所进贡的火绳枪。赵士祯在万历二十五年（1597年）见到火绳枪即进行仿制，于次年向朝廷进献了成品。史载：“约重七八斤，或六斤，约长六七尺，龙头轨、机俱在床内。捏之则落，火燃复起，床尾有钢刀，若敌人逼近，即可作斩马刀用。放时，前捉托手，后掖床尾，发机只捏，不拨砣然身手不动，火门去着目对准处稍远，初发烟起，不致熏目惊心。此其所以胜于倭鸟铳也。用药四钱，铅弹三钱。”在形制构造上，鲁密铳与前面所说的鸟铳大体上相似，都由铳管、铳床、弯形枪托、龙头和扳机、机轨、瞄准装置组成，但是在功能方面有不少改进。鲁密铳的扳机和机轨分别用铜和钢片制成，厚如铜钱一般。龙头式机头与机轨都安于枪把上，并在贴近发机处安置一个长约3厘米的小钢片，以增加其弹性，使枪机可以捏之则落，射毕后自行弹起，具有良好的机械回弹性。鲁密铳的附件有装发射药的火药罐、装发药的发药罐与点火用的4根慢燃烧火绳。鲁密铳铳管使用精炼的钢铁片卷制而成，从大小两管贴切套合，贴合前，首先将两铳管的表面磨光，使内外层紧密贴合，将铳管前后口门作“十”字分中，吊准墨线，并将其固定在钻架上，尔后两人对钻。钢钻需备5～6根，长0.3～1米不等。钻时先钻上口，钻至筒管的中部后翻转过来，再从另一头旋钻，直至钻通为止。钻通之后，将筒后尾内部一段旋成阴螺旋壁，将制成的阳螺栓旋上，最后则依次制好药室，安装好准星、照门，装上枪托等配件，经过试射合格后才能交付使用。在赵士祯先后研制的鲁密铳、西洋铳、掣电铳、迅雷铳、三长铳、旋机翼虎铳、震叠铳等10多种火绳枪中，鲁密铳无疑是当时最先进的火器之一。
鲁密铳示意图
1598年
《神器谱》书影
赵士祯撰写《神器谱》 《神器谱》现存于日本古典研究会的《和刻本明清资料集》的第六集中，其刊印了《神器谱》的五卷，比较集中而全面地搜集了赵士祯的主要著作。其中，第一卷刊印了赵士祯的《万历二十六年恭进神器疏》《万历三十年恭进神器疏》《防虏备倭车铳议》等七篇奏稿、皇帝的八道圣旨和两道题复等文献；第二卷刊印了《原铳》（分上、中、下三部分），内有鲁密铳、西洋铳、掣电铳、迅雷铳等十多种火绳枪与各种火器的形制构造图、文字说明，鲁密人和西洋人的各种射击姿势等；第三卷是《车图》，其内有冲锋火车、鹰扬车、车牌的构造及其阵法，以及各种火箭的制造使用方法；第四卷是《说铳》，69条（而实际是73条），通过条文形式阐述了各种火器的制造、使用、地位、作用诸多问题；第五卷是《神器谱或问》，55条（《玄览堂丛书》本为44条），以设问与作答的形式，对制铳、用铳的许多问题做了补充性的叙述。上述各卷共有6万余字，附图200余幅，集中反映了赵士祯研制的各种火器尤其是各种火绳枪的研制与使用方面所取得的成就，具有独到之处。这些著作在理论上对戚继光等关于鸟铳制造与使用的论述进行了系统的发展，是继《纪效新书》《纪兵实纪杂集》《筹海图编》等书之后，在火绳枪制造与使用理论方面水平更高、系统性更强的著作。在实践上创制了许多形制构造更新颖、用途更广泛的火绳枪，从而在理论与实践的结合上，把明代中期单兵枪的研制和使用推进到了一个新的发展阶段。
迅雷铳
赵士祯创制的迅雷铳 迅雷铳是明代火器专家赵士祯创造的多管火绳枪。迅雷铳的铳身有5支铳管，重达5千克，单管长0.66米多，形似鸟铳管，其管后部微呈弧形，如鹊之口衔于一个共同的圆盘上，呈正五棱形分布。各以钉销定，管身安有准星、照门。有火门通火药线于外，5根火药线彼此间须通过薄铜片隔离，以保证逐一发射时的安全。5管的中央有一根木杆作柄，木柄中空成筒，内装火球1个，待5管中的弹丸发射完毕后，可点火喷焰灼敌。柄端安有个铁制枪头，待弹丸、火球用毕后作为冷兵器同敌近战。柄上安装有1个机匣作发火装置，供5管共用，依次轮流发射。5管的前半部，安有一个共用的牌套，牌套用生牛皮做表里，制成圆垫式，内装填丝绵、头发丝和纸等各种物质，中间有一个大圆孔，其周边有五个方孔，从孔中通过木柄和5支铳管，从而使牌套与铳管的轴线垂直，具有铳盾的作用，可以保护射手在发射时不受敌方铳箭的伤害。这类装设有瞄准具的多管枪，加长了枪管，缩小了射击口径，其射速和射程都有明显提高，更为主要的是提高了命中率，射击机构更趋科学和精密。其中部分枪支采用多管式轮转发射，具有类似机关枪的作用，在射击时可连续发火，从而不给敌人以喘息之机。从这些特点就可以看出这类火枪已较接近于近代的步枪了。
赵士祯创制的震叠铳 震叠铳是一种双管铳，是赵士祯根据倭寇作战的特点而设计的。倭寇的作战特点：在见到明军举枪射击时，便伏于地上，等到明军一发射完毕，即冲过来。而赵士祯创制的上下双叠铳，一经点火后，先将上铳中的弹丸射出，当倭寇起而冲过来时，下铳弹丸正好射出。倭寇不知此铳特点，仍按常法作战，结果被下铳弹丸射中。
震叠铳
约16—17世纪
苏格兰人发明苏格兰高地剑 苏格兰高地剑是于约16—17世纪由苏格兰人发明的。其有三种不同的类型。第一种剑是一种名为盖尔巨剑的双刃阔剑。这种剑在16世纪首先被引入，其长度约为一手半，剑身长而宽、截面为菱形，十字护手朝着剑身方向倾斜。十字护手尾端通过焊接的铁四叶饰进行了装饰。第二种剑是苏格兰高地人佩戴的一种叫高地大剑的双手握剑。这种剑类似于同时期德国或瑞士雇佣场长矛兵或雇佣兵所使用的双手握剑，苏格兰双手剑将德国制造的剑身安装在苏格兰剑柄上。剑柄由一个卵形壳护手和长而扁平、向下弯的护手组成。第三种类型的剑称为“低地剑”。这种剑拥有很长的剑身，剑柄上有一个独特的侧环，球形剑首，护手以适当的角度缠着剑身，护手两端呈圆球形。这种剑也是三种苏格兰高地剑中使用时间最长的。
苏格兰高地剑