1429年

法国军队开始使用火药制火箭　在奥尔良保卫战中，法国军队使用火药制火箭。在这期间，欧洲的军工厂也陆续开始进行试验，看看是否可以用各种类型的火药制火箭来代替早期的机关炮。

1500年左右

中国的万户自制火箭　根据人类对火箭进行研究的一些早期成果的记载，万户是世界上第一个希望借助火箭实现飞天愿望的人。在公元1500年左右，一位人称万户的中国官员试着装配了一个经过改进的靠火箭进行助推的动力装置，并让它带动自己在天空中飞行。万户自制了两个大风筝，安装在一把椅子的两边，并把买来的47支火药（黑火药）制火箭绑在椅子背后，自己坐在椅子上，然后命仆人按口令点燃火箭，火箭随即发出轰鸣，喷出火焰。不幸的是，随着一道刺眼的亮光和爆炸声，这位早期的火箭试验者在烟雾中消失了，首次进行的火箭飞行尝试也以失败告终。

1621年

茅元仪编著的《武备志》中记录了火箭的发展　茅元仪（1594—1644），归安（今浙江吴兴）人，自幼喜“兵农之道”，曾任经略辽东的兵部右侍郎杨镐的幕僚，并受到兵部尚书孙承宗重用。1629年因战功升任副总兵。以后又获罪遣福建，郁郁而死。他多次上书朝廷，阐述富强大计，先后汇集兵书两千余种，历时15年，终于完成了《武备志》这一著作。《武备志》是中国古代字数最多的一部综合性兵书，全书240卷，约200万字，附图730余幅，被当代人称为“军事学的百科全书”。

书中对当时中国火箭的发展进行了详细总结，记述了明代出现的很多种类的火箭，除了单级火箭，还有各种集束火箭、火箭弹和原始的多级火箭，并且对各种火箭的制造、应用、配备和发射剂原料配比及加工制造等都作了详尽的叙述。《武备志》中所记载的火箭名称及射程有五虎出穴箭（500步）、七星箭（不详）、九龙箭（不详）、火弩流星箭（不详）、火龙箭（不详）、长蛇破阵箭（200步）、一窝蜂箭（300步）、群豹横奔箭（400步）、百虎齐奔箭（300步）等。

明代的火箭虽然种类繁多，但发展主要体现在火箭样式的更新上，有关火箭的尺寸、规格、装药剂量、发射距离、精度方面却少有讨论。一方面是因为长时间的和平以及受封建君主所推行的封闭政策影响，但从技术的发展来看主要还是缺少相应的科学知识的指导。

1657年

切拉诺·德·贝尔热拉发表小说《月球之旅》天才地预言了利用焰火登月飞行的可能性　切拉诺·德·贝尔热拉（Cyrano de Bergerac，1619—1655）是17世纪法国著名作家、冒险家、剑客，1657年发表太空幻想小说《月球之旅》。在书中，切拉诺以十分有趣且近似科学的态度讨论了太空旅行中的各种飞行方法，其推理也有一定的逻辑性。例如，可以利用磁铁的吸引力实现升空：把双脚都绑上磁铁，然后用手将一块大磁铁抛向空中。受磁铁的吸引，整个人就会上升。当升到与磁铁同样高度时，用手抓住这块磁铁再向上抛，又会将身体吸上更高的高度。不断重复上述过程就可以一直飞到月球上去了。

这部小说不但情节扣人心弦，而且想象之丰富也令人拍案叫绝。他所描述的失重的感觉真是栩栩如生。更为重要的是，他想到用焰火爆竹作为推进的动力，而且正是这种动力使得飞行取得了成功。德国早期火箭专家威利李这样评价说：“切拉诺偶然地……当然他并没认识到……猜测到这种适合的原理：反作用原理，这正是航天飞机中所用的反作用推进方式，牛顿直到半个世纪之后才阐述了这个原理的真正含义。”