回归迦南
犹太人在拥有了他们的律法以后，也同时拥有了系统的祭祀仪式和组织，更令他们振奋的是，由于神奇的约柜和“圣幕”与他们随行，前面漫长而艰辛的回归之路显得轻松和愉悦起来。按照《旧约·民数记》的记述，在此之后，这支60万人的移民大军，总是遵循耶和华神让“圣幕”所呈现的指示行路：
立起帐幕的那日，有云彩遮盖帐幕，就是法柜的帐幕。从晚上到早晨，云彩在其上，形状如火。
常是这样，云彩遮盖帐幕，夜间形状如火。
云彩几时从帐幕收上去，以色列人就几时起行。云彩在哪里停住，犹太人就在哪里安营。
以色列人遵耶和华的吩咐起行，也遵耶和华的吩咐安营。云彩在帐幕上停住几时，他们就住营几时。
云彩在帐幕上停留许多日子，以色列人就守耶和华所吩咐的不起行。
有时云彩在帐幕上几天，他们就照耶和华的吩咐住营，也照耶和华的吩咐起行。
有时从晚上到早晨，有这云彩在帐幕上。早晨云彩收上去，他们就起行。有时昼夜云彩停在帐幕上，收上去的时候，他们就起行。
云彩停留在帐幕上，无论是两天，是一月，是一年，以色列人就住营不起行。但云彩收上去，他们就起行。
他们遵耶和华的吩咐安营，也遵耶和华的吩咐起行。他们守耶和华所吩咐的，都是凭耶和华吩咐摩西的。
其实，这只不过是表现了犹太人在西奈山会盟以后，因宗教指引精神的方向感。回归迦南的旅程虽然不再显得那么痛苦，但前路依然是困难重重：他们不仅遭受到了几场自然灾害和传染性疾病的侵袭，还要同沿途的外族人和强盗组织进行残酷的战斗厮杀。而且，更为严重的是，贪欲还从畏惧中爬了出来，有的化为权力野心勃勃膨胀，有的形成分裂毒素滋长蔓延，由于经受不住苦难的折磨，在这个新建宗教的社会中，人性的恶灵又从一部分族众的懦弱和贪欲中冒头，最终变成对耶和华神的不敬和亵渎，它不但成为对移民社会组织的破坏因素，更动摇着犹太人精神的根基。为此，摩西不得不在神的旨意下，采取果断的措施平息了可拉250人集团和大坍、亚比兰集团的两起叛乱事件。在艰难的旅途中，摩西耗尽了心血，就在可以遥望那“流奶与蜜”的神赐之地——迦南的边界地区，摩西感受到了上帝的召唤，在召集众长老为他亲自选定的接班人约书亚举行了传位仪式后，他最后一次登上了尼波山最高的毗斯迦山峰，深情地遥望着约旦河西岸肥美的土地，带着为民族复兴已鞠躬尽瘁的满足和荣光溘然去世。这位犹太人最伟大的英雄，被埋在了附近的一个山谷中，也为今后留下了一个“圣墓之谜”。
真正最后完成将犹太人带回迦南之地历史重任的是摩西的继承人约书亚。也许是正确地预估到今后的主要困难，摩西在选择他的接班人时充分考虑到了军事才能的重要性。约书亚（他的名字在希伯来语中与耶稣的名字完全一样，但为了两人的区别，中文翻译做出了聪明的选择）就是一个杰出的军事将领，也许可以称为犹太民族的第一个最伟大的军事家。不论是《旧约》的记载，还是其他的历史资料中残存不全的佐证，都表明约书亚在带领犹太人的移民大军返乡的征途中，经历了许多次大大小小的战争。
迦南这块伟大的土地，曾经是犹太民族的始祖亚伯拉罕部族的定居之地。这片位于欧、亚、非三大洲接合部的土地，在远古时期也许真是中东和北非地区最肥沃和最富饶的绿洲。因此，在亚伯拉罕的后代约瑟带领犹太人为躲避大灾荒而离开之后，犹太人已有数百年之久未再亲近这片绿洲。但垂涎这块宝地的民族众多：当约书亚继承摩西遗志，率领以色列移民大军抵达之时，这里早已有强悍的迦南人、耶布斯人和腓力斯丁人以及其他一些更小的部族。他们此时处于铁器时代，筑起了一个个坚固的城堡，并以此为依托组成了城邦和城邦联盟。不但如此，他们所拥有的武器和战车也远远优于处于迁徙之中的犹太人，何况还有高大坚固的城墙和组织严密的联军制度，从军事的角度看，这对约书亚带领犹太人返回迦南并在此定居是一个巨大的考验。
在这场长达30年的漫长战争中，约书亚的犹太军团精心策划了4次大的战役，即著名的耶利哥围城之战、诱敌出城的艾城山谷之战、全歼五王联军的基遍盟约之战和大败夏琐王的米伦湖畔之战。通过这4次大的战役以及上百次小的战斗，约书亚的犹太军团终于取得了最后的胜利，成功地占领了迦南全境。犹太民族终于在统帅约书亚的领导下，完成了摩西的遗愿，拥有了先祖亚伯拉罕所追寻而被耶和华神所慷慨赐予的这块“流奶与蜜”之地。
约书亚还为犹太人做了两件值得历史铭记的大事：一是为以色列民族抓阄分地。他按照犹太人的12个支派，将全迦南的大约120多座城市以及它们所属的全部乡村，按照相对公平的原则进行公开的分封。从此所有的以色列部族都拥有了自己的土地。二是遵循摩西的嘱托，带领全体以色列民众公开举行了与耶和华神的誓约仪式。约书亚在这次著名的誓约典礼上，将绝对地忠诚于唯一的耶和华神作为主题誓言，谆告所有的犹太人坚定遵守摩西律法，永远忠于耶和华神，不许与其他民族通婚和混居，更不许崇拜任何外族的神。他搬来一块巨石在“圣幕”前作为以色列全民族与耶和华神“签约”仪式的见证，在这种庄严而肃穆的气氛中，全体犹太人用坚定而统一的声音向耶和华神做了忠诚宣誓。