党卫军装甲军的进攻
根据第4装甲集团军的作战计划，党卫军第2装甲军于7月10日恢复了向普罗霍罗夫卡方向的进攻，所以尽管真正的普罗霍罗夫卡坦克大决战要到7月12日才爆发，但通常将7月10日的战斗就已经视作是这场库尔斯克战役乃至整个第二次世界大战中最大规模坦克战的序幕。
7月9日晚，苏军重新调整了防御部署，第6坦克军和第90近卫步兵师沿佩纳河布防，构成了第1坦克集团军的右翼；第3机械化军、第5近卫坦克军和第309步兵师沿奥博扬公路布防，构成第1坦克集团军防线的中段；第31坦克军、第309步兵师和第51近卫步兵师组成第1坦克集团军的左翼；第10坦克军、第184步兵师和第204步兵师则作为第1坦克集团军的预备队，随时准备填补防线上出现的缺口。瓦杜丁在奥博扬至普肖尔河之间的防线上展开了第1坦克集团军约300辆坦克和自行火炮，实力相当雄厚，全力迎击德军在7月10日发动的进攻。
在党卫军第2装甲军的三个师里，第3“骷髅”师是最早发起进攻的。第3“骷髅”师的任务是强渡普肖尔河，不但要在普肖尔河北岸建立牢固的桥头堡，占领制高点226.6高地，而且还要继续向前推进，切断普罗霍罗夫卡至卡尔塔谢夫卡的公路。
▲集结中的德军党卫军第3“骷髅”师部队。
但在第一步的强渡普肖尔河时，第3“骷髅”师就遇到了麻烦。首先天亮前的一场大雨使得道路泥泞难行，导致运送炮弹的补给车队无法按时到位，负责为进攻提供炮火支援的炮兵部队缺乏足够的炮弹，因而对炮火支援任务产生了很大影响。地形上，普肖尔河北岸高南岸低，再加上天亮后湿度很大，雾气弥漫，德军的炮兵观察员根本看不到炮弹的落点，无法进行炮火校正。德国空军也因天气影响，只出动寥寥几架飞机提供空中支援。但是苏联空军却极为活跃，从半夜到天亮，不断对德军进行空袭，第3“骷髅”师因此蒙受了一些装备和人员损失。这些因素综合在一起，第3“骷髅”师的两个装甲掷弹兵团虽然渡过了普肖尔河，也夺取了河上的小桥，但是在北岸却遭到了苏军的顽强抵抗，被压制在河岸附近，直到中午过后都难以向纵深发展。就在第3“骷髅”师师长普里斯束手无策心灰意懒，觉得已经无法完成当天在普肖尔河北岸建立牢固的桥头堡的预定计划时，天空突然放晴，弥漫的雾气随即被阳光驱散，德军炮兵观察员兴奋地报告视野清晰，能够清楚地看到北岸苏军阵地，而且这时炮弹也到位了，德国空军也增加了空中支援的架次和强度。第3“骷髅”师全师炮火终于可以全力开火，还有空军的强力支援，两个装甲掷弹兵团的推进这才开始有了起色。至晚上21时，两个装甲掷弹兵团的桥头堡连成一气，225.6高地以南地区全部被德军控制，在普肖尔河北岸牢固的桥头堡终于建立起来了，普里斯这才长出了一口气。为了实现这个目标，第3“骷髅”师也是付出了很大代价，从7月9日晚20时到7月10日晚20时，24小时里总共有77人阵亡，292人受伤，5人失踪，伤亡总数高达374人，这是第3“骷髅”师开战以来单日伤亡最大的一天。
原计划“骷髅”师的第3装甲团要在装甲掷弹兵团建立了桥头堡后，从配属的工兵搭建起的浮桥上过河，一路冲向普罗霍罗夫卡至卡尔塔谢夫卡的公路。第3装甲团按时赶到了河边，但负责架设浮桥的第680特种工兵团却因为遭到苏军空袭，没能按时到达，所以第3装甲团只能在河边“望河兴叹”。不过他们也没闲着，利用这一天的空闲，抓紧抢修在之前战斗中受损的坦克，到了晚上，第3“骷髅”师能够投入作战的坦克数量上升到78辆坦克（其中2辆“虎”式）、21辆突击炮，从数量上看，要比党卫军第1“警卫旗队”师多，但是第3“骷髅”师的坦克60%是性能已经落伍的III号坦克，而第1“警卫旗队”师60%的坦克都是比较先进的IV号坦克，所以要论实际的战斗力，还是第1“警卫旗队”师要更强一些。
▲正在向苏军进行炮击的德军炮兵。
党卫军第1“阿道夫·希特勒警卫旗队”师7月10日的任务就是从正面强攻普罗霍罗夫卡，师长维斯给党卫军第2装甲掷弹兵团加强了突击炮营、“虎”式装甲连（还剩4辆“虎”式坦克）、高炮连和工兵连，作为正面主攻；以1个坦克歼击炮连加强给党卫军第1侦察营，在第2装甲掷弹兵团突破后，从国营共青团员农场迂回，穿过国营红十月农场，占领252.4高地，切实掩护第2装甲掷弹兵团的侧翼；党卫军第1装甲团则是在第2装甲掷弹兵团后面跟进，负责扩张战果；党卫军第1装甲掷弹兵团则是负责在第2装甲掷弹兵团和第1装甲团向前推进之后，控制新占领的地区。(https://www.daowen.com)
由于炮兵和空军都不能按时到位，原定8时开始的进攻推迟到了12时45分。德军在克服了苏军小波坦克的反击后，一路推进。15时许，党卫军第2装甲掷弹兵团和第1侦察营都到达了246.1高地，这是苏军防线的核心阵地，苏军第183步兵师第285团在此据守，并构筑有坚固工事，在高地四周都有雷区和反坦克壕，而且苏军迫击炮和轻重机枪火力配系完备，因此德军的进攻接连受挫。
德军这才将第9独立重装甲连的“虎”式坦克调上来，此时9连的“虎”式坦克已经折损三分之二，只剩下4辆了。9连将4辆“虎”式坦克分为两组，每组两辆，采取一辆前行，一辆在后掩护的交替掩护前行战术，对发现的苏军坦克和火力点进行精确攻击。尽管苏军坦克都是隐蔽在精心构筑和伪装的工事里，只露出炮塔，一般情况下很难发现，但只要一开火，就还是暴露了位置，随即就被德军“虎”式坦克点名清除。苏军坦克和反坦克炮对装甲厚实的“虎”式来说基本上毫无作用，但被“虎”式的88毫米炮命中那就是灭顶之灾。因此，“虎”式坦克的战果很大，仅仅是9连连长科林的“虎”式就摧毁了苏军9辆坦克和3门反坦克炮。
随着苏军的坦克和火力点被清除和压制，德军的工兵便迅速在雷区开辟出通道，再对反坦克壕沟进行爆破，使得“虎”式坦克能够通过。在“虎”式坦克的引导和支援下，装甲掷弹兵再次恢复了进攻。随即在德军第2装甲掷弹兵团和第1侦察营的两面夹击下，246.1高地终告失守。
▲德军后勤补给车队。
▲德军的“虎”式坦克和突击炮。
不过此时已经18时30分了，由于天色逐渐变暗，德军也不敢再继续向纵深推进，党卫军第2装甲掷弹兵团和第1侦察营分别在246.1高地的北面和西北面建立防线，转入防御。
党卫军第2“帝国”师7月10日几乎没有展开像样的进攻，主力在别尔哥罗德至普罗霍罗夫卡一线等待第167步兵师前来接防。但苏军察觉了德军的调动，不时进行炮火袭扰，换防工作一直到7月11日凌晨才全部完成。德军同时察觉当面苏军调动频繁，明显是在进行大规模的变更部署—那是苏军第5近卫坦克军和第93近卫步兵师正在接替第2坦克军、第2近卫坦克军的防务，将这两个军替换下去休整。德军并不清楚苏军大规模调动的意图是什么，只能采取以不变应万变的策略，将第2装甲团2营布置在战线中央，一面休整一面作为机动预备队，随时准备增援受到进攻的地段。整个第2“帝国”师只有“德意志”装甲掷弹兵团按计划要在第1“警卫旗队”师右翼发动佯攻，以配合第1“阿道夫·希特勒警卫旗队”师的进攻。不过，当天“德意志”装甲掷弹兵团两次遭到了苏军坦克和步兵协同的反击，虽然只是连营规模的反击，也不是强力进攻，仅仅是试探德军防线虚实的威力侦察，但也已经让“德意志”装甲掷弹兵团忙于应付，直到下午15时45分之后，才由“德意志”团3营开始展开进攻，因此就导致第1“警卫旗队”师在下午的进攻时，右翼几乎是完全暴露的。