封建军事统御体系的初步完备
汉承秦制，皇帝仍为全国军队的最高统帅，军队的征集、调动，将领的任免、升黜等均由皇帝亲自下令。“三公”中的太尉为中央朝廷的最高军事长官，但仍无实际统兵权，且时置时废，其属官也较少，有时甚至并入丞相府。武帝以后改太尉为大司马，为无印加授的加官，更加徒有虚名，其职权转移到大将军手中。“九卿”中的军事长官仍名为郎中令、卫尉及中尉，统御中央直辖军。其中，郎中令负责统领皇帝禁卫诸郎，并掌顾问参议及传达招待之官。因“领诸郎而为之长”，故名。武帝时改称光禄勋。其属官有大夫、郎、谒者等。大夫“掌论议”[1]，有太中大夫、中大夫和谏大夫，多至数十人。武帝时中大夫改称光禄大夫。郎“掌守门户，出充车骑”[2]，有议郎、中郎、侍郎、郎中，多至千人。谒者“掌宾赞受事”[3]，以谒者仆射为长，多至70人。卫尉负责统领守卫宫殿的南军。景帝初更名卫尉为中大夫令，不久复旧称。属官有公车司马令，“掌殿司马门，夜徼宫中，天下上书及阙下凡所征召者皆总领之”[4]；卫士令，负责管理卫士；旅贲令，主卫士之骁勇者，以备非常。中尉负责统领警卫京师的北军。属官有中垒令、武库令、都船令等。武帝时更名中尉为执金吾，不再直接统领北军，而派监军御史控制北军。并设八校尉分统北军，其中中垒校尉主管北军日常事务；屯骑校尉掌骑士；步兵校尉掌上林苑步兵；越骑校尉掌三越骑兵；长水校尉掌长水、宣曲骑兵；胡骑校尉掌池阳骑兵；射声校尉掌射声士（即弓弩兵），虎贲校尉掌轻车。八校尉多为皇帝亲信。新莽时改执金吾称奋武。
另外，西汉皇帝左右有一些被称为“将军”的侍卫武官，最高级为大将军，其他还有骠骑将军、车骑将军、卫将军及前、后、左、右将军等，均为皇帝亲信，但不是经常全置。平时将军侍卫皇帝左右，备皇帝顾问，参议政务，战时则由皇帝选派，领兵出征，但事毕即罢兵还朝。
汉武帝时确立内外朝制度，从此以丞相为首的中央朝庭变为“外朝”，仅办理日常的具体政务和执行已经决策的命令。由皇帝的近侍，如将军、常侍、给事中、尚书等组成的“内朝”，则成为决策军政大事的统治中枢。内朝官的领袖是大将军。但为了确保皇帝对军队的控制权，西汉大将军之位亦时置时废，其实际地位的高下也因人而异。武帝以大司马为大将军所兼官号拜授数次征伐有功的卫青，使其位居“三公”之上。其后霍光、王凤等均以大司马大将军之职预闻政事，地位高于“三公”。但一般情况，大将军基本上与“三公”地位相当。
汉时还有许多列将军及杂号将军，如有以征伐的地名、对象而定名号的将军，象贰师（大宛城名）将军、匈河（匈奴境内水名）将军、祁连（匈奴境内山名）将军、蒲类（匈奴境内泽名）将军、因杆（匈奴境内地名）将军等；有以所担负的特别职务而定名号的，象上将军、偏将军、游击将军等；有以其所统兵种而定名号的，象水军的将军有楼船将军、戈船将军、下濑将军等。杂号将军有虎牙将军、强弩将军等。这些将军大多也是临时设置，战事毕即归还朝廷，并不专兵。
将军之下的军官称将，或称别将，有具体的职责，如重将，统领辎重兵；城将，统领筑城工兵；厩将，负责战马的管理；弩将，负责弓弩的制造及保养。别将以下是属于中级武官的校尉、都尉、他们与将军一样，平时居朝中，战时受命出征。
西汉地方仍沿袭秦郡县制。郡的长官初称郡守，景帝后改称太守，其职掌以政务为主，兼管军事，故亦称郡将，地位与将军相当。其郡府列曹中，兵曹负责掌管兵丁的征集和输送等，另外兵马掾、监军掾等均为主兵事之官。郡还有专司军事、负责领兵的郡尉，景帝以后改称都尉，其随郡将而称副将。太守有缺，则由都尉暂代。都尉有自己的官属，属吏有功曹、主薄、侯官、障尉、塞尉等。为加强边境防卫力量，武帝以后边郡一般设二、三个都尉，分部治事。太守、都尉均由中央直接任命。
县的行政长官县令（万户以上县）或县长（万户以下县）也兼辖一县军事。一县的治安、警备、交通邮驿及更卒派遣等则由县尉主要负责，其对县令（长）有一定的独立性，自设府衙办公，可直接与郡府联系。县尉的设置大县2人，小县1人，但京畿之县多达4人。
县以下的乡、亭各以游徼、亭长负责基层军务。
西汉地方实行郡县制的同时，并立王国侯国。受封为王、为侯的都是刘氏宗亲和功臣赫将。各王国名义上受中央节制，但实行上具有很大的相对独立性，诸王拥有军权和财政权。各王国的丞相均由中央直接任命，执掌王国的军政大权，对诸王有监督作用，地位高于太守，景帝后改称相（或称国相）。王国的最高军事长官为中尉，“中尉掌武职”[5]，负责统领王国军队，维持境内治安。诸王侍卫军则由郎中令统领，警卫王宫内部，并常与中尉一同参预军务。王宫外的警卫部队及宫门的把守由卫尉负责。这些军将均由诸王自行任命，故王国的军队较郡县军队有更大的独立性。吴楚七国之乱后，经景帝、武帝的削藩措施，诸王不再享有军权，辖境也大为缩小，与诸郡地位相当，诸王属下的重要官吏，包括中尉、郎中令、卫尉等军事长官也均须由中央直接任命，军队由中央直接控制。各侯国相当于县一级，亦各设令、长，直属郡太守。武帝时侯国令、长改称相，主持军政，由中央直接派遣，且不对列侯称臣，其属吏与县相同。
汉武帝以后，西汉政府对边疆内附的少数民族实行属国制，其最高长官为属国都尉，统掌军政事务。另外对于一些重要的少数民族地区，西汉政府还派去“持节领护”，以加强控制，如护羌校尉、护乌桓校尉（亦称领乌桓校尉、或乌桓校尉）、西域都护等，这些官吏往往都是武将，其地位相当于内地郡太守。
西汉基本承袭了秦代虎符发兵的制度，地方各级将领，包括郡守、诸侯王，没有皇帝的虎符均不得发兵。遇有战事，由皇帝命将置帅，调兵征讨。若边郡遇紧急军情，地方官吏可以发兵应急，但事后也须立即上报备案。西汉除沿用秦之铜虎符外，还始创了一种竹制虎符，称竹使符，用法与铜虎符略同，上刻编号，半付郡守，半留中央，两半合榫，编号相符，才能生效。二者区别在于，铜虎符多用于重大军事行动的兵力动员及征集，竹使符则主要用于一般的军队调动。实际上西汉时期并未严格执行虎符发兵制度。西汉初，制度草创，尚不严密，在虎符之外，还参用羽檄等征集、调发军队。檄，即写在单片木简上的皇帝命令或军情通报，在紧急情况下用以传达指示，或征召军队、调派将帅，在特别紧急的情况下，则在檄上或传檄人身上插上鸟羽，即称羽檄。文帝时各项制度逐渐健全，多用铜虎符、竹使符调兵遣将。武帝以后常用节调动军队。节用兽毛编结而成、上下相重，取象竹节，初为红色，后改在红节上附黄旄。西汉末，政局混乱，制度不能严格执行，军队调发多用玺书，即加盖皇帝信玺的诏书（皇帝六玺，发兵用信玺），甚至用一般诏书。
王莽篡汉后，托古改制，在兵制方面也进行了较大的改动。中央的七公六卿均挂上将军称号分别出镇各地要城。同时设置12五威将，持节分镇天下。12五威将分别称为：五威将军、虎贲将军、厌难将军、震狄将军、振武将军、平狄将军、相威将军、镇远将军、诛貉将军、讨秽将军、奋武将军、定胡将军。每一五威将之下各置左、右、前、后、中5帅，共60帅，另外还设司命军正和军监，以监督军纪。地方行政机构除基本沿袭西汉制度外，又在诸郡之上，设州牧、部监等官，督察郡县军政。沿边各郡则分派郎中令、绣衣执法等55人分别镇守。因此新莽军制极为混乱，一郡的军事不仅由郡长官（太守改称大尹、卒正、连帅、大夫等）、郡尉（改称太尉、属令、属长、属正等）负责，州牧、部监实行督察，而且出镇各地的七公六卿、五威将帅，甚至郎中令、绣衣执法也都分管，他们之间的统属关系重迭混乱，极不明确，导致各级将领只顾“务自揽权”，发展自己的势力。军队庞大不堪，却毫无战斗力。新莽后期，为镇压各地起义，赐州牧皆兼大将军，郡长官皆兼偏将军、裨将军，县长官（县令、长改称县宰）皆兼校尉，州郡长官有权调动本地军队，此举不仅使军事指挥体制更加混乱，而且导致各地拥兵割据一方的军阀势力的纷纷出现。