17.5.2  底层硬件电路的软件设计

从第17.3节系统硬件电路的设计图中可以看到P2口通过ULN2003驱动芯片驱动步进电动机工作。在程序设计上，设置ESP8266WiFi通信配置，通过WiFi通信在单片机的P3.0引脚接收到字符“Z”时，P2口输出电动机正转表，驱动电动机正转。在P3.0接收到字符“F”时，P2口输出电动机反转表，驱动电动机反转。在P3.0接收到字符“T”时，P2口控制电动机停止转动。

对于步进电动机的转动，考虑到步进电动机系统中有脉冲分配电路和驱动电路两个重要电路，脉冲分配电路有步进脉冲和转向控制两个输入信号，脉冲分配电路在步进脉冲信号和转向控制信号的共同作用下产生正确转向的四相激励信号，此激励信号经过驱动电路送至步进电动机，从而控制步进电动机按照指定方向转动，激励信号的频率决定了步进电动机的转速。单片机控制步进电动机转动的程序流程图如图17-6所示。

图17-6 单片机控制步进电动机转动程序流程图

在图17-6程序流程序图的基础上书写单片机控制步进电动机的程序代码如下：