23.3.4  电动机驱动模块

全自动智能避障小车的运动功能由电动机驱动模块来完成。该模块由电动机、控制器和功率转换器三部分组成。全自动智能避障小车的稳定行驶，要求小车的驱动系统具有高可靠性、高转矩重量比、宽调速范围，并且由于电动机的转矩-转速特性会受到电源功率的影响，需要驱动系统必须具备尽可能宽的高效率区。选择的电动机驱动模块L298型号的电动机（较为常见的是15脚Multiwatt封装的电动机L298N），且其内部含有4通道逻辑驱动电路，可以十分容易地驱动两个直流电动机，如图23-5所示。

电动机L298N可以接受标准TTL逻辑电平信号VSS，VSS端可以连接4.5～7V的电压。在连接电路过程中，将电池的负极接地（模块上有两个，任意一个都可以，是相连的），正极接+VS端口（+7.2V），随后进行以下操作：

ENA、IN2接到+5V那个端上（IN1悬空），电动机接到OUT1和OUT2，电动机正转；

ENA、IN1接到+5V那个端上（IN2悬空），电动机接到OUT1和OUT2，电动机反转；

ENB、IN4接到+5V那个端上（IN3悬空），电动机接到OUT3和OUT4，电动机正转；ENB、IN3接到+5V那个端上（IN4悬空），电动机接到OUT3和OUT4，电动机反转。

+5V端口实际上是一个AMS1117将7.2V的电压降压成+5V输出，+5V为高电平，0为低电平。例如，将ENA和IN2接到+5V端表示给ENA和IN2置于高电平，IN1悬空，电动机L298N默认置于低电平。