超声波传感器发射超声波，关闭定时器，将计数器清零，随后计时开始，在接收到从障碍物返回来的超声波时计数停止，读取并计算小车与障碍物间的距离。若相距超过20cm，则小车继续前进，否则小车后退转向。超声波测距子程序流程如图23-9所示。
提取定时器的数值，然后通过计算可得到距离的Conut（）函数代码如下：（S表示测出的距离，Uint型变量，如返回124，则表示为1.24m，当距离超过5m时，返回S=666，则表示超出量程。）
图23-9 超声波测距子程序流程图
