23.3.2  超声波探测避障模块

由于小车在探测障碍物到计算与障碍物的距离，再下达命令躲避障碍物期间有一定的时间间隔。与此同时，小车的前行速度并没有降低，因此在设计本模块时，要考虑能够让小车有充足的时间做出应急反应，规避障碍物。超声波是一种振动频率高于20kHz的机械波。它波长短、频率高、方向性好和衍射现象弱，并且能够变成射线发生定向传播。超声波对固体、液体的穿透力都很大，特别是在不透光的固态物体中。超声波在遇到分界面或杂质时会产生反射，进而形成一种反射回波，在碰到活动物体时能够出现多普勒效应。超声波探测避障模块的电路原理图如图23-3所示。