23.4.4  直流电动机控制程序的设计

直流电动机输入控制，qu_ll和qu_zl控制左电动机，qu_zr和qu_rr控制右电动机。利用电动机的正转、反转，实现小车的前进、后退、右转，直流电动机驱动程序，即避障程序代码如下：

单片机分别给qu_ll和qu_rr一个高电平，qu_zl和qu_zr^一个低电平，则两个电动机全都正转，小车前进；分别给qu_ll和qu_rr一个低电平，qu_zl和qu_zr^一个高电平，则两个电动机全都反转，小车后退；分别给qu_zl和qu_rr一个高电平，qu_ll和qu_zr一个低电平，则左电动机反转，右电动机正转，小车右转。