9.6　本章小结

设计了基于导弹引导率中平行接近法的一种车载无人机自主着陆方法，令无人机保持对于目标车辆的一定竖直平面内的视线角q为45°以及一个适当的下降速度vUY =-1.5m/s的同时，通过车辆的速度vC计算出无人机应有的水平速度vUX，并按这个水平速度与竖直下降速度进行追踪着陆。对于着陆过程中车辆加速的情况，采取适当的减慢下降速度vUY的措施使视线角q保持恒定，对于车辆减速的情况，先停止无人机的下落，然后减慢无人机的水平速度vUX来使视线角q保持一定，在平衡视线角之后再次进行无人机的水平速度计算然后继续着陆。在无人机距离车顶0.5 m时，停止着陆，通过改变水平速度vUX将视线角q扩大到90°，也就是令无人机处于车辆正上方，然后再进行下落。误差仿真结果表明这种方法具有一定的可行性。