9.4　四旋翼无人机的精确着陆过程

在无人机的绝对高度hU≤2.5m 的时候，无人机将停止垂直升降运动并维持一定的高度，为无人机的精确着陆做准备。在精确着陆过程中，无人机会通过改变水平速度vUX把视线角q维持到90°，保持无人机在车辆标志物正上方。这个过程的实质，和前面车辆变速情况下的无人机追踪着陆是相近的，所以控制模式也相对接近。当视线角q达到90°时，控制无人机令其缓慢降落，当无人机降至绝对高度hU=2m，相对高度h=0.5m左右时，控制电机将会停止工作，无人机将停止悬停而自由下落，此时无人机将会落在着陆辅助装置的着陆网上，着陆过程结束。精确着陆过程的控制框图如图9.10所示。

图9.10　精确着陆过程的控制框图

此过程为车载无人机自主着陆的最后一个步骤。它的控制方法和车辆减速时的追踪着陆过程相似，则精确着陆过程水平距离PID控制曲线如图9.11所示。

图9.11　精确着陆过程水平距离PID控制曲线