19.1 行星齿轮传动的分类与特点
渐开线行星齿轮传动是一种具有动轴线的齿轮传动装置，可用于减速、增速及用于运动的合成与分解的差动装置。
图19-1所示为工业上应用广泛的一种行星齿轮传动的传动简图。从原理上来看，它由四个构件组成：在动轴线上作行星运动的齿轮称为行星轮，用符号g表示，行星轮一般均在二个以上（常用的是2～6个）；支承行星齿轮的动轴线构件称行星架（或转臂或称系杆），用符号H表示，行星架是绕主轴线（固定轴线）转动的；其他两个齿轮构件的轴线和主轴线重合，称为中心轮（一个太阳轮、一个内齿圈），用符号K表示，外齿中心轮通常称太阳轮，用符号a表示，内齿中心轮通常称内齿圈，用符号b表示。
图19-1 2K-H（NGW）型行星传动
在行星齿轮传动中的各构件，凡是轴线与定轴线重合，而且承受外力矩的构件称之为基本构件。
行星齿轮传动形式很多，表19-1列举了常用的一些形式。根据其组成的基本构件分可有如下三种基本类型：
1）2K-H（NGW）型：其基本构件为两个中心轮2K和一个行星架H。2K-H型的传动方案也很多，有单级传动、多级传动之分；又有正号机构和负号机构之分。
当把行星架固定时，主、从动轮传动方向相反的机构，称为负号机构，反之为正号机构。
2）3K（NGWN）型：基本构件为三个中心轮，故称为3K型。其行星架H不承受外力矩，仅起支承行星轮的作用。
3）K-H-V（N）型：基本构件为一中心轮K、一个行星架H及一个绕主轴线转动的构件V。
国内也曾以啮合方式命名，如NGW，N—表示内啮合、G—公用齿轮、W—外啮合。
行星齿轮传动与普通齿轮传动相比，具有重量轻、体积小、传动比大及效率高等优点，缺点：结构略复杂一些，制造要求也高一些。行星减速器的重量与体积仅为普通减速器的1/2～1/4。由于行星传动具有一些独特优点，其应用日益广泛。
行星齿轮传动比的求法，常用“行星架固定法”进行求解，其求法如下：
设na、nb、ng及nH分别代表a、b、g轮及行星架H的转速。设想给整个传动以-nH的转速，于是得到行星架固定（相当于定轴轮系）的“转化机构”，转化机构的传动比为
iabH表示a轮主动、b轮从动、H固定的传动比，即iH表示转化机构的传动比，当主动件与从动件转向相同时为正值，转向相反时为负值。
根据给定的条件，通过式（19-1）可求出动轴轮系的传动比。例如，b轮固定，即nb=0（若b轮不固定时将nb代入给定的值），代入式（19-1），得
通过转化机构亦可求得iHag为
当na、nH已知时，用式（19-3）也可求得ng或ng-nH。在计算行星轮轴承的寿命时，需按相对转速ng-nH进行计算。
常用的行星齿轮传动的形式、传动比、效率计算公式及主要特点列于表19-1。
各种行星轮系的传动比计算公式、传动比范围与行星轮个数的关系如表19-2所列。
表19-1 常用的行星传动形式及其主要特点
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注：1.代号意义：N——内啮合、W—外啮合、G—公用齿轮。
2.φH——转化机构中各对齿轮啮合损失系数的总和，φH=∑φi，φi=0.01fΔ。式中：f——齿面间滑动摩擦系数，f=0.05～0.1，齿面跑合好的传动取小值；Δ——与啮合参数有关的系数，对于α=20°不变位和高度变位的直齿圆柱齿轮传动，查图19-6确定，对于啮合角α≠20°的角变位传动，要把由图中查的值再乘以
；对于内啮合传动要乘以
，u是计算的一对齿轮的齿数比
；对于斜齿轮传动要乘以0.8cosβ；对于圆锥齿轮传动，要按当量齿数查图19-6。在3K（NGWN）型中的φHbe=φHeb=φHbg+φHfe。
图19-2 2K-H（NGW及NW）型效率曲线（φH=0.25作出）
图19-3 2K-H（WW）型效率曲线（φH=0.06作出）
图19-4 2K-H（NN）型效率曲线
（f=0.12并考虑行星轮轴承摩擦系数μ=0.006作出）
a）行星轮个数np=1 b）行星轮个数np=3
图19-5 3K（NGWN）型效率曲线（f=0.12，μ=0.006作出）
图19-6 α=20°直齿圆柱齿轮传动与啮合参数有关的系数Δ
表19-2 各种行星轮系的传动比范围及行星轮个数np
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