北魏后期的兵制，已经出现了三个倾向性变化，即一是军镇制度下兵户、府户制的逐步削弱，而代之以召募方式组成的新型世袭性职业兵；二是征发汉族人为番代戍兵以局部取代世袭性兵户或府户；三是地主豪强拥有家兵、部曲、乡兵等私兵制的兴起。这三种倾向性变化，在东、西魏和北齐、北周时期，变得更为明朗化了。兹以三个变化为主线，分别论述如下：(https://www.daowen.com)
