历史唯物主义的基本原理
《费尔巴哈论》的一个重要贡献，就是系统阐述了唯物史观的基本原理。
1.人类社会是有规律的发展过程
在马克思主义诞生之前，关于社会历史发展是否存在客观规律的问题，一直未能得到真正解决。人们或是认为社会历史由杂乱无章的偶然事件拼接而成，或是用人为幻想的联系代替现实的联系，从而否定社会发展的客观规律，走向唯心史观。恩格斯指出，在社会历史领域也完全像在自然领域里一样，存在着现实的联系以及客观的发展规律。历史唯物主义的任务就是要用现实的联系清除臆造出来的人为联系，“发现那些作为支配规律在人类社会的历史上起作用的一般运动规律”[21]。但与自然发展史的根本不同在于，社会发展史具有自身规律性的同时也是人们有目的、有计划的活动过程。
恩格斯通过比较社会发展史和自然发展史，揭示了社会历史进程由追求预期目的的人的活动构成的特点，并认为这一“合目的性”特点丝毫不能改变历史进程受内在的一般规律支配的“合规律性”事实。他指出，社会历史发展同自然界的发展相比有着明显的特殊性，自然界中的一般规律是通过不自觉的、没有意识的、盲目的力量彼此发生相互作用而表现出来的，在自然进程中，没有任何事情是作为预期的自觉的目的发生的。然而，在社会历史领域内进行活动的，全是具有意识的、经过思虑或凭激情行动的、追求某种目的的人，在社会历史进程中，任何事情的发生都是有自觉的意图和预期目的的，正是人类有意识、有目的的实践活动构成了人类社会的发展历史。
尽管恩格斯肯定社会历史是由有目的、有计划的人的活动创造出来的，但他强调这种合目的性和人的主观能动性“丝毫不能改变这样一个事实：历史进程是受内在的一般规律支配的”[22]。虽然人的活动有着预期目的和自觉意图，但是活动所产生的实际结果却并不总是符合预期的。人们所期望的东西很少如愿以偿，是因为这些预期目的在大多数情况下是彼此冲突、相互矛盾的，这样一来就造成了社会历史进程同没有意识的自然界完全相似的状况。社会历史领域内，表面上是偶然性起作用，实际上“这种偶然性始终是受内部的隐蔽着的规律支配的，而问题只是在于发现这些规律”[23]。这说明，社会历史进程同样有着不以人的主观意志为转移的客观规律，而且这种社会发展的客观规律是在人有意识、有目的的活动中表现出来的，因而马克思主义既承认人类社会历史发展中的客观性与合规律性，又承认其主体性与合目的性，二者是有机地结合在一起的。合规律性体现了历史进程的决定性，而合目的性则表现了人类生活的选择性，恩格斯通过“相互作用的历史合力”说明了社会发展过程中的决定性和选择性是如何统一起来的：“无论历史的结局如何，人们总是通过每一个人追求他自己的、自觉预期的目的来创造他们的历史，而这许多按不同方向活动的愿望及其对外部世界的各种各样作用的合力，就是历史。”[24]
2.人民群众是历史的创造者
历史究竟是由人民群众创造的，还是由个别英雄人物创造的？对这个问题的不同回答，构成历史唯物主义和历史唯心主义的一个分水岭。
在马克思主义哲学诞生之前，英雄史观一直占据着主导地位，这种唯心史观片面夸大少数英雄人物的思想和行动在社会历史进程中的作用，贬低甚至不承认人民群众的积极作用，从而得出少数杰出的英雄人物创造历史的错误结论。恩格斯在《费尔巴哈论》中指出了英雄史观的社会根源和认识根源，这是由于在社会历史领域内发生的都是有目的、有意识的人类活动，人们对社会现象的认识往往总是停留在人的思想动机层面，从而很容易只关注少数非常杰出的英雄人物的思想动机，并将杰出人物视为构成历史的决定力量。而在恩格斯看来，我们的确必须注意人们历史活动的思想动机，但又决不能仅仅停留在思想动机层面，更重要的是要透过历史人物的思想动机，探讨隐藏在思想动机背后的动力。也就是说，个别人物，即便是非常杰出的人物，也只能对人类历史的发展起有限的作用，而不会起根本作用。在历史发展中真正起作用的是人民群众、整个民族和整个阶级的行动，他们才是社会发展客观规律的真正体现者。从量的规定性来看，人民群众是推动社会历史发展的大多数社会成员的总和；从质的规定性来看，人民群众是能够真正持久的、引起重大历史变迁的进步力量，反映着社会发展的趋势，代表着历史进步的方向。因此，历史唯物主义第一次科学地回答了谁是历史创造者这个历史观的重大问题：人民群众是历史的创造者，是推动社会发展的决定力量。
3.阶级斗争是阶级社会发展的直接动力
恩格斯在《费尔巴哈论》中指出，在资本主义社会以前的各个时期，很难去探究历史发展的动因，因为动因和结果的关系是混乱而隐蔽的，而随着资本主义的发展，这种关系已经逐渐简化和明朗。在19世纪初，以资产阶级反对封建贵族的政治斗争为中心的英、法资本主义国家，无产阶级开始作为一支独立的政治力量登上历史舞台，成为为争夺统治而斗争的第三个战士。阶级关系已经鲜明地表现出资产阶级和无产阶级的关系，阶级斗争和阶级利益的冲突已经成为现代历史发展的直接动力。“只有故意闭起眼睛的人才看不见，这三大阶级的斗争和它们的利益冲突是现代历史的动力，至少是这两个最先进国家的现代历史的动力。”[25]
恩格斯指出，资产阶级和无产阶级这两大阶级的起源和发展是由于纯粹经济的原因，二者之间的斗争首先是为了经济利益而进行的，政治权力不过是用来实现经济利益的手段。确切地说，资产阶级和无产阶级是由于生产方式发生变化而产生的，由资产阶级所推动的新生产力以及通过生产力发展起来的交换条件和交换需要，同封建生产秩序不再相容，最后是新生产力的发展打碎了封建桎梏。但是随着生产力的继续发展，资本主义生产关系同生产力相冲突并束缚了生产力的发展，造成了生产过剩和大众贫困。这种荒唐的社会矛盾表明，资产阶级的生产关系已丧失其合理性，必须通过改变生产方式来使生产力摆脱桎梏。
4.经济基础对上层建筑的决定作用
作为上层建筑的国家、法律以及社会意识形态，归根结底都是由经济基础决定的。经济基础是第一性的，而上层建筑则是第二性的，经济基础和上层建筑、生产力和生产关系的矛盾运动共同构成社会的基本矛盾，它们之间的相互作用构成推动社会发展的基本动力。这是历史唯物主义关于社会基本矛盾的经典阐述。
《费尔巴哈论》中，恩格斯在总结阶级斗争是现代历史直接动力的基础上进一步指出，现代历史证明“一切政治斗争都是阶级斗争，而一切争取解放的阶级斗争，尽管它必然地具有政治的形式，归根到底都是围绕着经济解放进行的”。[26]针对黑格尔哲学中关于国家是市民社会的决定因素这一观点，恩格斯指出，不是国家决定经济关系，而是生产力和交换关系的经济关系在归根结底的意义上决定国家的存在和发展。因为，无论是奴隶制时代、封建时代还是资本主义时代，国家都不是一个独立发展的领域。从国家产生和发展的社会经济生活条件来看，国家是经济上占统治地位的阶级意志的体现，它集中代表着统治阶级的经济利益。法的情况也是如此。哲学和宗教等意识形态虽然相比较而言更远离物质经济基础，与物质存在条件的联系也更错综复杂，但归根到底是由社会经济条件决定的。
值得一提的是，由于当时恩格斯的主要工作是要批判历史唯心主义观点，阐明历史唯物主义思想，所以在本书中他把论述重点放在了经济基础对上层建筑的决定性方面。而上层建筑反作用并服务于经济基础的能动性方面，恩格斯在晚年关于历史唯物主义的书信中有着更为详尽的阐发。