（2）人工智能“舞者”案例
①《喊出我的名字+Fantastic Baby》
在抖音短视频平台上的“第1眼CBG”账号中，发布了机器人舞蹈表演《喊出我的名字+Fantastic Baby》。视频出自“第二十三届中国机器人及人工智能大赛暨2021明月湖创新论坛”。
舞蹈视频的开场由一段舒缓的音乐《喊出我的名字》前奏引入，机器人在这一过程中完成各种动作的伸展，视频中三个机器人做着统一的动作，举起手臂向上延伸，甚至能够与歌词内容相符合。当歌词唱到“callme callmy name”的时候，机器人将右手手臂举起向上两次，左手起，右手落，让观众在恍惚间看到了人体舞蹈的韵律美，仿佛在和观众说“请记住我们”。随着音乐节奏的加快，进入了Fantastic Baby这首歌，三个机器人进行转圈、举手、扭动头部甚至是360度旋转等动作。
尤其引人注目的是，站在前面的红色机器人，它将自己整个倒立起来，双脚一上一下地伸缩着，随后平稳地回到站立状态，随着音乐节奏舞动双臂，双腿也随之弯曲律动，与歌词中的“dance”完美契合。在舞蹈的最后甚至摆出了一个“ending pose”，左臂弯曲向下垂，右臂向斜上方展开，双腿朝左侧弯曲，头部也朝左边转动，以这样一个炫酷的动作落幕，使观众看得津津有味，好似这个作品还没有结束，久久不能忘怀。这个作品中的舞蹈机器人拥有12个高精度舵机关节，能够结合控制算法模仿人类做出各种动作，想象和创意无限，机器人的动作也可无限。机器人红色和蓝色的外观，充满未来感的机械身体，“柔软丝滑”的舞蹈动作搭配上极具动感的音乐，无疑给观众带来了一场视听盛宴。舞蹈动作甚至有来自街舞舞种breaking中的托马斯头旋（Flares Headspin）、推手风车（Windmill）等高难度动作，充分展现了肢体协调的美感，也体现出人工智能与当代青年活力的融合。
不少观众刷到这个视频后纷纷发出惊叹，感叹我国大学生团队制作出来的机器人技术的精良、机器人肢体动作的协调与逼真。这种新奇的机器人舞蹈无疑是带给观众一次视觉冲击。原先的机器人在观众的视角中或是一台笨重的机器，或是孩童幼稚的玩具，观看到这个视频后发现机器人已经发展到肢体协调甚至能够做出源于人类又高于人类的舞蹈动作，刷新了观众对于舞蹈机器人和现今人工智能发展水平的认知。甚至有不少网友联系这个制作团队，想邀请他们的机器人队伍来参加自己公司的年会。可见中国正在发展中的舞蹈机器人对于广大观众来说是新颖的，越来越多的观众自觉或不自觉地关注机器人舞蹈，无异于为这一行业的发展带来潜移默化的支持。舞蹈机器人的迅猛发展让更多人认识到这一领域，消费者和研究者对于机器人的关注也推动了舞蹈机器人技术的发展。机器人舞蹈不仅能够给人眼前一新的感觉，也让观众意识到中国科技发展的迅速及舞蹈机器人未来发展前景的广阔，引起了广大观众对于人工智能与舞蹈艺术相结合这一全新领域的关注。由技术推动生产，使人类传统的舞蹈和人工智能实现领域的融合。
视频中的舞蹈机器人是使用数字舵机和铝合金支架搭建的一个人型机器人。“通过图形化编程软件对舞蹈机器人的每个动作进行编排与采样，生成程序文件，最后将生成的程序文件下载到控制板中，通过控制板对舵机的控制，使舞蹈机器人做出连贯的动作。”[13]
人工智能研究者们在舞蹈机器人动作上的研究经验不多，因此，不论是机器硬件还是软件都面临着巨大的挑战。若资深舞蹈家能与人工智能研究者们一同完成舞蹈机器人动作的设定，能够很大程度上提升其动作的完成度和美感表达。
虽然人类舞者的灵活度与力量是机器人无法比拟的，让机器人去学习做出优秀人类舞者的动作也十分困难；但舞蹈机器人在跳舞的过程中所掌握的技能如敏捷性、平衡性和感知等，可以运用在许多实际用途之中。这不仅能提升机器人的灵活程度，对进一步发展人工智能和舞蹈艺术的结合也有重大意义。对于幼儿来说，舞蹈机器人可以锻炼幼儿的动手、动脑能力，也能够陪伴幼儿唱歌跳舞，培养孩子们对于人工智能的乐趣；即便对于成年人来说也是如此，舞蹈机器人被用在大型舞台上，无疑是对舞台表现形式的创新，给观众带来了无限乐趣。
②Atlas、Spot、Handle的舞蹈
美国波士顿动力公司在2020年12月30日公布了一段组团舞蹈视频，并配文“波士顿动力的所有人祝你新年快乐”，上线几小时就达到了成百万播放量。跳舞的主角是Atlas、Spot、Handle，分别是一台双足机器人、四足机器人、双轮机器人，这个舞蹈片段可以说是世界上运动性能最好的三款人工智能机器人同台跳舞。
这三台机器人有相对稳定的位移传感器、力传感器和视觉雷达技术，它们能够感应甚至是适应外部环境，具有一定的学习能力和运动能力。在视频中首先登场的是两台Atlas，它们模仿的是昆汀《低俗小说》中的经典舞步，灵活地左右跳动，左脚往后踢，右脚稳稳立在地上，反之亦然，明显地体现出Atlas的高平衡性。机器人双腿矫健、敏捷、动感，左右晃动的舞步让人情不自禁想跟着一起舞动。接下来登场的是机器狗Spot，两台Atlas在两边，一台Spot在中间，三台机器人一同做着往前滑步的舞蹈动作，机器狗Spot的头部还能向前伸，背部能上下左右扭动，嘴巴可以开合，其轻盈的小碎步和优美的天鹅颈甚至让人觉得媲美专业舞蹈演员，协调的动作和灵活的跳跃让人感到惊叹。这三台机器人完美的跳跃、转身、落地，一气呵成，扭胯、单腿跳、鼓掌、摇摆，配合默契。在视频的最后，Atlas和Spot再次展现了优美的舞步加上横移、身体分离（isolation）等动作，紧接着两台Atlas弯下腰，机器狗Spot俯下身欢迎“女王”Handle上场，Handle是波士顿动力旗下的搬运机器人，拥有超强的平衡感。它们之间甚至还能一对一battle：机器狗Spot和Atlas相对，Atlas的双手向前伸向后缩，脚步前后滑步；Spot头部前后伸缩，脚步与Atlas相对应，给人一种对称的美感。机器狗Spot和Handle相对，两台机器人有着纤长的头部，Handle头部在上，Spot头部在下，同时起伏着，赏心悦目。
在视频下方收到了不少网友的评论，机器人和机器狗共舞的壮观场面震惊了不少观众，纷纷留言：“这些机器人太会玩了”“仿佛是在看几个有灵魂的‘生命体’在舞动”“科技之美，美不胜收”“这应该是目前机器人的最高水平了”。也有不少观众在评论区发表了自己担心的观点：“以后人类会不会就被它们代替了？”网友们的评论基本都在感叹现今人工智能发展的迅速以及水平的高超，评论区都是观众的不可思议、赞不绝口的评论。也有观众开玩笑似的说道：“机器人的舞姿之所以完美无瑕，是因为它们知道如果搞砸了，工程师们就会用曲棍球杆‘伺候’”。还有的网友表示：“如果我们因疫情需要隔离的话，就把会跳舞的波士顿机器人送来吧。”可见机器人舞蹈具备极大的娱乐性，能够满足人们的精神需求，给疲惫或是无聊的人们带来许多乐趣。舞蹈机器人在广大观众眼里也渐渐从新奇转变为接受和喜欢，不断期待它们能够带来更加精彩的舞蹈表演。急速发展的人工智能正在逐渐给没有生命体的科技赋予生命，这些智能体并非具备独立思考的能力，而是它们将通过更加智能化、人性化的方式为人类提供服务。也有不少观众感叹美国科技的强大，制作出来的机器人不仅能跳舞，还能跑酷，动作上与人类的肢体动作相似度极高。
Atlas、Spot、Handle可以利用头部的GRB摄像头和TOF深度传感器获取更加全面的信息。TOF深度传感器以每秒15帧的速度生成环境的点云（point clouds），点云是大量测距结果的合集，当它们获取到环境的点云之后，感知软件会利用一种称作是多平面分割（multi-plane segmentation）的算法从中提取平面，并输入到映射系统中，构建出Atlas、Spot、Handle所看到的不同对象模型。因此，这三台机器人的舞蹈能够识别周围环境，即使是几台机器人共舞，舞蹈动作移动幅度较大，也完全不用担心会撞上彼此或因平衡系统不稳定而倒地，在此之前已经过反复多次的训练和学习[14]。
这三位“舞者”的舞蹈，给人最直观的感受就是复杂，跳跃、旋转、高抬腿甚至金鸡独立的动作，使它们像一个真正的舞者。随着AI技术、图像处理技术的进步和CPU计算能力的高度发展，如今不需要将每一个细微动作都通过程序的方式输入到机器人中，可以通过视觉学习的方法生成相应的程序。由此可见，机器人舞蹈和人类舞蹈的差别不仅在于肢体的灵敏度，更多地表现在对于情感的表达。这三个机器人除了在舞蹈方面展现出惊人的平衡感和流畅感之外，甚至能够被运用在卸货、山地搬运、搜索和紧急救援行动之中，提高了自主性也降低了使用者的门槛。其2.0版本甚至实现了自主规划路线，能够自主规避障碍物，遇到特殊情况时可以灵活地调整程序路线。
③人机共舞
美国佐治亚理工学院机器人音乐团队和AVSHALOM POLLAK舞蹈剧院合作的“人机共舞”，在舞蹈的开头，一位身着黑衣的女舞者头戴黑色圆锥状物体，与其共舞的两台机器人头部造型同样戴着圆锥，带来了观感上的一致。女舞者和机器人搭配上抒情的音乐，与机器人一起扭动“头部”，舞者转圈，机器人也跟着绕圈。机器人的动作和舞者的动作看上去出奇的协调，舞者的黑搭配上机器人的白再加上肢体的韵律美，在视觉上给观众带来了极大的享受。随后是6名身着黑色服装的舞者与一台只有“双臂”的机器人共舞，经过精心编排后的舞者的动作与机器人的动作相统一。机器人在前挥舞手臂，与后面的舞者相互呼应，后两名舞者一左一右，一个站立一个坐着；机器人与舞者同在一件白色长裙中，只露出机器人手臂和舞者的头部与另一边手臂，两者合二为一。舞者与机器人的手臂一起舞动，动作灵活多变，十分协调，机器手臂仿佛是舞者生来具有的。机器人与人共舞，将唯美二字展现得淋漓尽致，为冷冰冰的机器赋予了美的色彩，为机器手臂赋予了情感，也让观众感受到机器人与人之间的相互启发，让人感受到机器也是有“情感”的，让没有思想情感的机器人和人类一起舞出了情感。
这个项目最初的目的就是建立人机之间的平等和信任。佐治亚理工学院音乐技术中心主任GilWeinberg说：“并不是我没有理解某些人对于机器人可能产生的担忧，例如，害怕机器人抢走了人类的工作，担心不平等或有偏见的访问。我也看到了机器人于我们人类来说的承诺和风险，但人工智能越来越成为我们生活的世界的一部分。我对改变机器人的看法很感兴趣，我想将机器人改变成一个创造性的实体，它可以令人愉快，令人惊讶，甚至可以提出让你意想不到的新想法，这会引导我们人类以全新的方式发挥出创造力。”
目前来看，能满足大部分观众精神需求的舞蹈作品仍是人类舞者带来的。在一天的工作、学习之后或是忙中间隙时欣赏舞蹈表演的视频，观众更渴望从与自己相似的人身上看到情感的抒发。机器人与人类一起舞蹈的作品如今并不少见，这些作品除了给观众带来新颖、独特的感受之外，也满足了广大观众想见到人类与人工智能进一步合作的期待；让人们意识到人工智能除了在科技领域能够为人类解决很多问题，带来很多便利，也能够为人类带来精神的放松和心理的抚慰。机器人与人共舞的作品在不同程度上启发了观众，唤起了观众的共鸣，让人们感受到舞蹈向技术媒介的转变，促进了人工智能技术对舞蹈创作力的发展。未来也必然需要具有创造性的人工智能来适应现代发展技术，艺术与技术总是携手并肩地推动一切可能的发展。随着人工智能的进步，技术不再仅仅是对舞蹈创作增加的调味料，而是对舞蹈家自身的重塑，舞蹈是抽象化、个性化的，是人们对美感的欣赏和理解，对欲望和情感的表达。观众也十分好奇舞蹈与人工智能结合碰撞出怎样的火花。人工智能与人类舞者合作并做出适当的调整和迭代，能够赋予它更明确的动力和情感，然后将这些反馈返回到系统中来获得更加正确的编排，可以让观众看到一段完整的“人机共同体”的舞蹈。
让舞蹈机器人生成大师级的编舞实践起来十分困难，因为要向计算机输入描述这段舞蹈的内容在本质上就是一件错综复杂的事，就算对人类舞者来说也是这样。舞蹈依赖于风格、情感、技巧，舞蹈的技法对人类来说也从没有一个完整明确的定义，对于机器人来说，就更是一件难事。同任何一个人工智能项目一样，训练这些舞蹈机器人的工作是从收集数据开始的。收集原始的动作数据的过程需要编舞师在传感器前连续跳几个小时的舞才能完成；人工智能的模型通过理解舞者、解剖关节关系来创建语法，在训练后舞蹈机器人的每一个关节都以正确的方式运动，舞蹈动作也开始趋向真实的人类动作。人工智能经过长期训练后，不仅可以编排新的舞蹈，甚至还能以与编舞师风格相似的方式进行编排。
④舞蹈软件Dance Forms
Dance Forms软件能运用虚拟舞蹈形象进行舞蹈动作设计，在使用过程中，虚拟舞者所在的环境是一个由X轴、Y轴、Z轴设定的基础舞蹈界面，呈现出横向的立体栅栏状。编舞者想要呈现虚拟舞蹈形象的任何关键动作，只需要对X轴、Y轴、Z轴的相关数值进行确定就可以精准地规范虚拟舞蹈形象起跳的高度，动作之间移动的距离以及虚拟舞蹈形象之间的相对距离和高度变化。因为X轴、Y轴、Z轴坐标系的建立，使用者可以从不同的角度和方位（正面、背面、侧面、上方、下方）进行观看，大大丰富了使用者全方位、全视点观看的需求，突破了传统舞台观看视点的局限。软件的使用者可以任意选择虚拟舞蹈形象所处舞台的位置，及舞台的大小、空间、布局、装饰、形状等，引入相关三维空间素材，将虚拟的舞蹈形象与其所处的空间更好地融合，带给使用者身临其境的感受[15]。
Dance Forms使用计算机辅助技术进行舞蹈创作，但实际也存在弱点：国内舞种舞蹈动作素材库的建立与完善；对中国舞蹈演员虚拟舞蹈人物形象的建立；针对用于展现数字化编舞成果的虚拟环境设计[16]。在舞蹈艺术中，除了芭蕾舞、国标舞有较为严格的程式规范以外，其他舞种还没有一个较为清晰的动作规范。这为人工智能自动生成其他舞种的动作提高了难度，需要海量的数据库来支撑。在虚拟舞蹈的基础上，Dance Forms针对舞蹈过程中会涉及的关键部位的变化，将虚拟形象的身体部位进行细分，分为头部、颈部、肩膀、四肢、上胸部、下胸部等几大项。使用者可以对这些部位进行单独的X轴、Y轴、Z轴的360度调整，缩小使用者与虚拟形象的距离，让使用者在编舞时完全将自己带入其中，与虚拟形象仿佛融为一体。整段虚拟舞蹈的动作流畅顺滑，在展示完整的动作流程的同时，还能进行细微的部分展现与演示，这对使用者掌握整段舞蹈的思路起到了极大的作用。
Dance Forms作为编舞教学工具和舞蹈演示工具来使用，能够激发学生们运用虚拟舞蹈形象进行舞蹈编排的想象力，进而提升学生们编排一段完整舞蹈作品的能力。学生们还可以通过这个软件反复观看已经完成的虚拟舞蹈动作。基于虚拟舞台的特性，学生们可以从不同的方位、角度、视点进行全方位的观察和学习，还能调节舞蹈的速度，使之符合自己学习舞蹈的习惯和基础的强弱，这样学生们可以更好地分析舞蹈作品并且迅速找到适合自己的学习方法。不少用户使用这一软件后进行了反馈，其中一部分用户是基于对舞蹈的兴趣，却因为时间关系没有办法参加线下舞蹈培训，因此，使用软件对舞蹈动作进行摸索。最开始使用这个软件是因为感到好奇，体验一段时间之后，用户认为软件可以创造出具有真实性的舞蹈动作，可以将其带入一个新的宇宙环境。这无疑是开辟了舞蹈创作前沿，为类似的舞蹈软件开发提供了足够的空间，让这一部分的用户进行舞蹈的探索和创新。
⑤原创舞剧《深AI你》
当代舞剧《深AI你》由中共深圳市委宣传部、深圳市文化广电旅游体育局、深圳广播电影电视集团共同出品。女舞者的“AI陪伴”是这部舞剧最大的亮点。在舞剧刚开场时，可以看到小海和母亲手拉手在大海边漫步，画面温馨，一片宁静。随后大海的场景随着海的退潮慢慢淡出了观众的视线，取而代之的是小海的卧室，小孩躺在床上翻来覆去，好像隐隐不安，暗示身着红裙躺在海边的母亲已经离去……随后“AI陪伴”登场，陪着小海长大，温暖他、照顾他、陪伴他。在舞剧中具身化的AI都是由制作者抱上舞台的，机器人们在舞台上列起阵，机械地活动，它们或匆匆走过，或悠然地推着轮椅，毫无违和感，与舞剧主题相互融合，帮助作品表达中心内容。男主人公小海在“AI”的陪伴下逐渐长大，形成了他独特的性格，至此舞剧在暗示我们不能忽略人工智能受到的环境影响，人类的创造物将反作用于人类未来的环境，因此，未来的我们也必然会受到人工智能的影响。
小海和“AI”之间的关系在最后发生了逆转，“AI陪伴”意识到自己在不停地更迭换代，在既有的程序中逐渐衰老，于是渐渐收回了自己对小海的关怀，这种人机关系的逆转，认认真真地将机器人当作真正意义上的一个“人”来表现。人工智能虽然没有情感，但也在不断变化与成长。“AI陪伴”就像小海真正的母亲一样，教会小海很多东西，长大后小海的性格、气质、为人处世等方面都受到AI的教育和影响，甚至小海这个人物本身的人格也是与AI的朝夕相处密切相关的。此舞剧的矛盾点主要是侧重于人工智能的一方，陪伴着小孩长大的人工智能在与人类进行人际交往时能感受、能理解、能体贴、能共情，满足了所有观众对于人工智能在情感方面的幻想。
《深AI你》在舞剧新颖独特的主题下，更多地让观众领略到AI与人类关系的进一步融洽，不仅用真挚的情感感染了观众，而且引发了观众对于未来AI与人类关系发展的想象，引起了观众对于人类情感和人机关系的思考，升华了舞剧的主题。这部舞剧将人们的关注点转移到人与科技和谐共生这一主题上，以人工智能为导向，融入了浓浓的人文关怀，让本没有生命的、冷冰冰的机器也具有了人类的情感，打破了人类不能与人工智能产生共鸣这样固有的思维桎梏，将较为抽象的人工智能情感通过舞蹈的形式具象化，让观众更加能理解人与人工智能和谐共生，爱与人工智能理性相容并与之产生强烈的共情。
⑥音乐生成舞蹈AIST++
音乐生成舞蹈AIST++，是一个由李瑞龙、杨珊、大卫·罗斯、金泽昂珠共同研制出的一个3D舞蹈运动和音乐的新多模态数据集。AIST++是最大的3D人类舞蹈数据集，有1408个序列、30个主题和10种具有基本和高级编舞的舞蹈流派。模型生成的舞蹈艺术动作的逼真程度与输入的音乐相关，例如，音乐的节奏和旋律在不同条件下生成的舞蹈动作会有极大差别，生成的舞蹈动作是多样化的。它不仅可以学习将音频和运动相对应，还可以生成以音乐为依据的高质量3D运动序列，利用不同音乐但相同的种子动作生成不同的舞蹈动作。
在观看由AIST++编舞的舞蹈片段时发现，若使用者每次只预测20或30帧，那么生成的舞蹈动作就是不连贯的、断续的，甚至看上去有些滑稽；但如果能够依据音乐节奏提前预测200帧，那么虚拟形象生成的舞蹈动作看上去就和一名专业舞者的舞蹈动作相类似。研究者建立了全注意力跨模态变压器网络来应对这些挑战，该网络可以从音乐中生成逼真的3D舞蹈运动，以及一个大规模的多模态3D舞蹈运动数据集AIST++来训练这种模型。具体来讲，给定一段音乐和大约2秒的种子动作，模型能够生成一长串逼真的3D舞蹈动作，模型经过训练后可以预测未来20帧，但它能够在测试时为1200多帧产生逼真的3D舞蹈动作。但是这仍然不能很好地满足音乐和舞蹈编舞多样性的需求。因此，在此基础上研究者提出了全新的模型FACT，这个模型能够生成一个更加真实的3D舞蹈作品，并与输入的音乐有近乎完美的匹配度。在AIST++的数据库中，有Breaking、Jazz、Middle Hip-hop、LA-style、Ballet Jazz等舞蹈的专业舞者的动作捕捉和相关舞蹈匹配的音乐。
模型FACT使用音频变压器和种子运动变压器对输入内容进行编码，然后由跨模态变压器融合，该变压器模拟音频和运动之间的分布。该模型经过训练，可以预测N个未来的运动序列，并在测试时以自动回归的方式进行应用，以产生连续运动。
运用AIST++来进行编舞不仅能够达到较为逼真的视觉效果的舞蹈片段，其通过预测帧生成的舞蹈动作还可以被用来给专业舞者创新舞蹈动作使用，消除了舞蹈练习必备的时空条件，只需要一台电脑就能够生成自己想要的类型和风格的舞蹈动作。对于舞蹈学院来说，也可以通过AIST++寻找跳舞的灵感，激发自己的想象力和创造力，迅速寻找到适合自己的舞蹈风格。对于非舞蹈专业者或爱好者来说，同样可以通过AIST++来欣赏舞蹈片段，感受人工智能与舞蹈艺术相结合而生成产物的美妙之处。
⑦机器舞者NAO
机器舞者NAO是由安慧敏、金在勋、金基贤、王松怀共同提出的，能为给定的音乐生成一系列三维人类舞蹈姿势，将通过分析生成自回归网络的音乐三维舞蹈这一框架运用在机器人NAO身上，再通过生成的舞蹈片段来看此方法是否适用于大多数人型机器人。生成自回归网络的音乐三维舞蹈可以通过对给定的音乐特征和类型进行分析，生成恰恰舞、伦巴舞、华尔兹舞和探戈舞。框架由三个部分组成：音乐特征编码器、姿势生成器和音乐类型分类器。研究者通过整合这些组件，运用多任务学习技术，从音乐中生成逼真的3D人体舞蹈动作，这个框架可应用于人工智能体和类人机器人。经过训练的舞蹈姿势生成器是一种生成自回归模型，能够合成超过5000个姿势帧的舞蹈序列。研究者进行了从各种歌曲中生成的舞蹈序列的实验，结果显示了该方法如何根据给定的音乐生成类似人类的舞蹈动作。此外，将生成的3D舞蹈序列应用到一个类人机器人NAO上，表明所提出的框架可以让机器人只听音乐就跳舞。
由这个框架生成的舞蹈序列被运用在人型机器人NAO身上后，开始舞动的NAO动作看上去有些笨拙。尽管研究者运用反向运动学来调节NAO的关节角度值并使音乐的节奏和特征编码器、姿势生成器、音乐类型分类器开始协调工作，但机器人NAO动作的灵敏程度显然没有跟上程序动作的划分，开始出现脚滑、平移等状况，甚至出现了只有上半部分在移动的情况。舞蹈音乐的速度太快，机器人动作跟不上节奏，这与机器人本身硬件的局限性有关。视频后半部分研究者用一个最简单的方法解决这个问题，就是放慢音乐的速度或使用一些慢节奏的音乐，让机器人的硬件能够适应音乐的速度以便跟上音乐节奏。在音乐节奏速度变慢后可以明显观察到机器人的动作与音乐的匹配程度大大提升，脚滑、平移等现象的出现频率也大幅减少。但这个框架与机器人的适配程度还较低，在观感上动作较为僵硬，并未呈现出舞蹈动作的美感。尽管它集软件和硬件于一身，但控制系统是舞蹈机器人的核心，直接决定着它动作幅度和难度的大小，舞蹈机器人头部的表情是统一不变的，只能通过音乐节奏来判断其舞蹈作品的情绪，用与人类身体相比较而言较为僵硬的肢体做出程序设定好的舞蹈动作，所展现的舞蹈并不能像人类舞蹈那样流畅，更不能具有叙事的能力和情感的表达。
对于人类来说，编排出一段令观众赏心悦目的舞蹈不是一件容易的事情，跳舞需要有一定的天赋和经验，在跳舞的时候人们需要理解音乐的节奏和音乐中传递出来的情绪，并且创造出符合音乐特定美学意义的舞蹈动作。人工智能编舞就是要通过驱使智能系统通过深度学习和算法来进行这种过程，也就是深度神经网络。通过这个框架让人工智能体和类人机器人在输入音乐后就能跳舞，能够为人类舞蹈家提供编舞的灵感，也能够被运用在舞蹈教学当中，实现舞蹈老师与学生间的有效交互，减轻舞蹈老师备课的负担，增强学生学习舞蹈的兴趣和注意力。
⑧人机共舞的《森林》
机器人与人共舞的舞蹈《森林》，是佐治亚理工学院的音乐技术研究人员与肯尼索州立大学舞蹈学院合作的。在舞蹈的开场，一个俯拍镜头可以看到数十台手臂机器人站立在舞台上，舞台正中央是一男一女两名舞者拥抱着蹲在地上，手臂机器人以两名舞者为中心散开，从上往下看好似真的身处森林之中。两名舞者从地上起身之后先是离手臂机器人远远的，害怕机器人会伤害到自己，与机器人处于相互观察的状态，发现机器人没有恶意后开始试探性地接近机器人，舞者往前观察机器人，机器人往后躲，机器人往前想接近人类，舞者又往后缩。随后六七名舞者登场，穿插在十几台手臂机器人中，舞蹈动作表现出与机器人共处的迷茫与慌张。最后，率先登场的那名女舞者终于伸手抚摸到手臂机器人，手臂机器人也表现得非常乐意与人类舞者接近，二者的接触将惺惺相惜一词体现得淋漓尽致。
在淡蓝色的灯光映衬下，手臂机器人和舞者仿佛是相识多年的老友，女舞者挨个触摸了这些手臂机器人，与它们一起转动、深情凝视，甚至是像玩捉迷藏一样挑逗它们。在作品中，伴奏的鼓是机器手臂演奏的，吉他是人类把住和弦，由机器来弹奏的，打破了人们传统观念中的机器人舞蹈十分僵硬和死板的刻板印象。不论是与人类舞者共舞的手臂机器人还是与人类音乐家共同弹响伴奏的机器，都十分和谐，若非镜头切到伴奏的特写，许多观众都难以得知这是人工智能与人类一起完成的。
机器舞者主要通过深度学习和机器学习来认知舞蹈动作。首先导入大量的数据，其中最重要的就是舞蹈数据的导入，这些数据的来源就是捕捉舞蹈家跳舞的姿势并将这些动作录入电脑，随后用电脑将其转化为数据，再通过自我学习建模，让电脑明白这些数据有何用处。当研究者选择一个舞蹈时，电脑就会识别研究者的指令，再调取已经写入的模型和以往收集到的舞蹈数据自动生成舞蹈。森林舞蹈机器人身上被运用了一个新的框架，人类在移动过后，身体的其他部位也随之跟上，这一个框架能够很好地模拟人类在轻微运动后身体其他部分跟随的趋势，当更改不同关节的参数时，这个框架会对主要移动的关节进行调整。
作品旨在表现机器人与人类的相互信任，将机器人当作是人类的合作伙伴而不是工具。人类信任机器人并不是一件难事，不论是人工智能还是机器人都只会做被人类编程好了的事情。例如，人类想要人工智能按照顺序做A、B、C三件事，就完全不必担心人工智能会先做B、C，再做A，人工智能是没有思想的。但迄今为止，还有不少人害怕人工智能会衍生出思维和情感，最后取代人类甚至毁灭人类。这样的想法其实并不是无迹可寻，人类通过与他人建立情感上的联系从而信任他人，情感方面的联系虽然不及爱情、亲情和友情，但确实意味着某种程度上的沟通、交流和理解，因此，人工智能与人类很难真正做到相互信任。这个作品最特别之处在于机器人的舞蹈动作并不是提前编排好的，而是在深度学习人类舞者的舞蹈动作之后，依据音乐和人类舞者的动作现场随机生成的，这对于机器人舞蹈来说无疑是一大创新。观众在看完这个作品之后，在很大程度上与视频中的机器人、舞者产生了共鸣。视频中的人类从害怕、怀疑，到信任机器人，舞者在跳舞时将大部分人类对机器人的质疑表现了出来，让观众随着舞者的情绪一起卷入其中，在作品中感受到机器对人类的帮助和信任，从而鼓励人们不要害怕人工智能机器人，应该打破对人工智能的怀疑和芥蒂，进而接受它们、拥抱它们，感受它们对人类社会现实的关照。
跳舞的森林机器人和伴奏的音乐机器人并非只是简单机械地模仿人类在舞蹈和演奏时的动作，而是表达出异常真实的情感和与人类相似的手势动作，被相关研究人员称作是“情感韵律和手势”，让机器人看上去是在和人类一样移动。
伴随着机器人越来越成熟，程序越来越复杂，人们也会期待机器人能够与人类产生社交方面的互动，机器人与人类的相互信任就显得至关重要，尽管不是所有的音乐和舞蹈都能够让机器人与人类建立“情感”上的联系，但这也一定是一个有效的开始。增强人机之间的相互合作有助于激发新的艺术表现形式，也拓宽了人工智能与人类相互信任的平台，人类应当重新思考与人工智能的交流方式，不仅仅是在音乐、舞蹈层面，更在于情感层面。
由此可看出，单独的机器人舞蹈作品和机器人与人共舞的舞蹈作品有极大差别。机器人舞蹈作品能够体现出机器人学习能力的逐步提高，灵敏度的增强，这对于模仿人类舞蹈来说具有重要的意义。但机器人与人共舞的作品却能像人类舞蹈一样完成情感的表达，能否抒情成为机器人舞蹈与人类舞蹈目前最大的也是难以逾越的鸿沟，机器人与人共舞的作品就能跨越这个鸿沟。人工智能的舞蹈作品要想摆脱仅被视作冷冰冰机器的尴尬处境，实现像人类舞蹈一样赋予情感意义的传递，完成作品的主题表达和加强作品的叙事能力是极为重要的。