1.2.2　姿态描述（旋转）

1.2.2　姿态描述（旋转）

概念：姿态描述表示两个空间坐标系坐标轴的方向关系（见图1.7）。

图1.7　坐标系姿态描述

图1.8　姿态 的求解

解：（见图1.8）

因此，｛B｝相对于｛A｝的姿态：

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旋转矩阵的性质（见图1.9）：

图1.9　旋转矩阵性质

正交矩阵的性质：AA T＝A T A＝I。

因此旋转矩阵为3×3的正交矩阵，同样旋转矩阵R 满足正交矩阵的性质。

3）坐标系矩阵R 有9个数字，但上列两个条件置入了6个限制条件，所以R 只有3个自由度，与空间中转动具有3个自由度相符。