机体坐标系O b（X b，Y b，Z b）到惯性坐标系O e（X e，Y e，Z e）的线速度转换矩阵R（Θ）∈R 3×3 是按照Z g，Y g，X g 的顺序将机体坐标系O b（X b，Y b，Z b）旋转得到的。其数学表达式为：
角速度转换矩阵R T（Θ）的一阶导数满足以下性质：
式（2-37）中矩阵S（ε）∈R 3×3 为一个反对称矩阵，其具体形式为：
