5.5.3　基于人工势场法的路径规划仿真

5.5.3　基于人工势场法的路径规划仿真

1）简单障碍物情况下的仿真。

针对改进的人工势场法分别在设置点状障碍物和多目标点的情况下进行仿真，人工势场法设置参数如表5-1所示。

根据表中设置的参数进行仿真，其中7个障碍物的坐标分别为（34，23，1）、（23，53，10）、 （34，53，22）、 （43，23，18）、 （20，50，20）、 （40，10，5）、 （35，52，8）；多目标个数为6个，坐标分别为（2，5，4）、（4，6，7）、（34，6，17）、（37，23，21）、（32，46，21）、（44，31，32）。

仿真结果如图5.16所示，可以看出该人工势场法在障碍物为点状时可以很好地跟踪各个目标点并躲避障碍物。

表5-2　人工势场法参数设置

图5.16　人工势场法简单情况路径规划

2）复杂障碍物情况下的仿真。

复杂情况下人工势场法的参数设置如表5-2所示，障碍物数量为65×65＝4 225个，6个多目标的坐标分别为（15，14，6）、 （21，11，3）、 （31，9，2）、 （37，7，2.5）、（47，2，3）、（51，2，1）。仿真结果如图5.17所示。

表5-3　人工势场法参数设置

图5.17　人工势场法复杂情况路径规划