8.2.1　带臂旋翼无人机的运动学模型

8.2.1　带臂旋翼无人机的运动学模型

带臂旋翼无人机结构示意图见图8.2，系统坐标系建立如下：

｛W｝：｛X W，YW，ZW｝表示惯性坐标系，是固连在地面上的基坐标系。

｛B｝：｛X B，Y B，Z B｝为机体坐标系，原点在飞机平台的重心位置上，Z B 轴垂直飞行平台平面方向向上。

｛J i｝：｛X i，Y i，Z i｝（i＝0，1，2，3，4）是机械臂关节坐标系，其中｛J 0｝表示基坐标系，其原点与坐标系｛B｝的原点重合，坐标轴方向与第1关节坐标系｛J 1｝相同。

｛T｝：｛X T，Y T，Z T｝是工具坐标系，是以末端执行器的中心点为原点，坐标轴方向与关节坐标系｛J 4｝的相同。

图8.2　带臂旋翼无人机结构示意图

我们对带臂旋翼无人机进行运动学建模，考虑机械臂的末端执行器坐标系｛T｝在惯性坐标系｛W｝中的姿态和位置问题。

并且式（8-1）中

表8-1　Denavit-Hartenberg参数