5.4.1　A* 算法搜索步骤

A* 算法的搜索主要设置两个数据集，OPEN集和CLOSED集。其中，OPEN集中主要存储未考察的节点，而CLOSED集中则记录已考察（已访问）的节点。每个节点还包含一个指针，指向其父节点，以确定节点生成的次序。初始状态下，OPEN集中仅包含一个元素：起始点，而CLOSED集为空。具体如下：

step1：初始化OPEN集和CLOSED集，把起始节点加入OPEN集，将所有的障碍节点加入CLOSED集；

step2：寻找OPEN集中f（n）值最小的节点，作为当前节点；

step3：将当前节点从OPEN集中删除并加入CLOSED集；

step4：寻找相邻可通过的下一个节点，如果该节点已经在CLOSED集中，则跳过该节点不考虑，否则将该点加入到OPEN 集，并把当前节点作为它的父节点，计算该节点的f（n），选择最小值节点；

step5：将选择的节点加入CLOSED集中，并将其从OPEN集中移除，若该节点为目标点，则搜索结束；

step6：若OPEN集非空，则转到step3继续执行。

根据以上步骤，当A* 搜索结束时，若OPEN集为空，则可能获得一条路径，也可能搜索不到结果；若OPEN集非空，则必然找到了一条路径，表示搜索成功。如果搜索成功，A* 算法需要确定这一条路径：根据父节点指针，从最后一个节点开始顺次往前回溯以获得这条路径。