单乐章形式和结构手段
托卡塔
托卡塔，常被称为前奏曲，发展自即兴风格，是文艺复兴托卡塔的延续。在成熟的巴洛克风格中，即兴托卡塔之后会跟随一个模仿对位风格的段落。从托卡塔中可以看到形式的最终固定，即将两个狂想性的即兴部分置于一首赋格的前后。虽然托卡塔常与赋格配对组合，但也经常被当作独立的单乐章作品来进行处理。在后一种情况下，托卡塔很可能是纯即兴性的。（例5.48—5.49）
前奏曲
这一名称被自由地用来描述一种引介性的乐章，通常是即兴性的。常应用于托卡塔形式本身。在巴洛克晚期，与赋格组合在一起的前奏曲通常是自由的，形式也不确定。（例5.50—5.53）
利切卡尔
利切卡尔是为羽管键琴或管风琴而写的模仿对位音乐形式。与文艺复兴时期的利切卡尔有所不同，巴洛克利切卡尔从头至尾是对一个主题而进行模仿发展。利切卡尔与赋格之间的区别主要在于节奏动力，而不在于形式组织。利切卡尔常常是调式性的，对主题材料的挖掘利用没有极具高潮性的对比，对模进手法的运用也并不多，所使用的主题材料速度较为缓慢，节奏可能也不甚鲜明。（例5.54）
赋格
赋格（fugue）运用模仿对位，并建立在某一个主题的基础之上，该主题在两个或多个声部进行重复。主题轮流在主调和属调上的呈示（主题在属调上的形式称为对题［answer］）强调了主属关系作为实现形式发展的手段。赋格发展自利切卡尔，但与利切卡尔不同的是，赋格所使用的主题具有更鲜明的旋律和节奏特征。赋格通常运用密接和应（stretto）、反行、增值和减值这些模仿手段。赋格也常采用一个对题（countersubject）。赋格中的材料通过各种调性变换、节奏处理或模进手法而得到了发展。插段（episode），即主题在其中并不以完整形式出现的段落，与主题的反复出现在某些或所有声部中交替进行。尽管赋格通常是相对较短的单乐章作品，但可以将赋格材料呈现在多种调性关系中来对其进行扩充。带有两个主题的赋格称为二重赋格（double fugue）。
赋格在本质上是一种器乐音乐形式，尤其适用于管风琴和其他键盘乐器演奏。然而，赋格写作出现在了巴洛克许多其他器乐形式和大型合唱作品中。它代表着这一时期和声对位技法最高程度的发展。（例5.55—5.57）
幻想曲
幻想曲是一种器乐作品，起初与利切卡尔密切联系。在巴洛克时期，幻想曲成为了结构松散、听来具有即兴性质的作品。此时，幻想曲是为各种独奏乐器或小型乐器组合而写的。有些作曲家（如泰勒曼）所写的独奏幻想曲更符合意大利奏鸣曲而非早期利切卡尔的写法。英国用“Fancy”一词表示为维奥尔琴或管乐器组合而写的与幻想曲类似的作品。后来与赋格配对组合的即兴单乐章作品也被冠以“幻想曲”的名称，就像前奏曲和托卡塔一样。（例5.58—5.59）
管弦乐序曲
尽管这一术语有多种不同的用法，但从意大利和法国发展而来的两种形式是“序曲”（overture）这种多段体作品的典型。法国序曲和意大利序曲的差别主要在于作品的三个部分的顺序。法国序曲中，首先是一个带有庄严的附点节奏和丰富和声的慢速乐段，随后是一个活泼而具有动力性的赋格段落，而后回到开头的慢速段落（或至少这一段落的一部分）结束全曲。意大利序曲将法国序曲的乐章顺序颠倒为快—慢—快。这两种类型既用作歌剧的管弦乐起始部分，也用作纯管弦乐形式。（例5.60）
主题与变奏
这是对文艺复兴时期的同一音乐形式的延伸，即一支旋律（或为原创，或者更常见的是现成的旋律）被呈现在多次变奏中。在巴洛克时期，主题与变奏的写作越来越具有了独特的语汇常规，并挖掘具体乐器在技术上的可能性。作曲家采用两种类型的变奏曲。一种是有对位特征的变奏曲，其中旋律在从一个声部到另一声部游移的过程中保持不变，而对位部分在每一次变奏中都发生了改变。另一种则在本质上是主调性质，和声通篇保持不变，而和声之上的旋律在随后的变奏中添加了装饰或发生了变化。（例5.61—5.66）
利都奈罗形式
在巴洛克晚期和古典主义早期，利都奈罗（ritornello，意大利语为ritorno，意为“返回”）形式用于表示协奏曲中乐队与独奏的交替，有时也指印刷总谱中的管弦乐齐奏（tutti）。J.S.巴赫的《意大利协奏曲》（Italian Concerto）便是这种形式中的一例，他的许多康塔塔合唱作品同样如此。
帕萨卡利亚与恰空
尽管这两个名称表示不同的音乐形式，但两者都是基于反复的四到八小节音乐元素的变奏，两者之间的区别也常常模糊不清。在帕萨卡利亚（passacaglia）中，固定音型通常是重复的低音线条，而旋律则出现在了除低音声之外的其他声部中。恰空（chaconne）则以重复的和声进行为基础。虽然有为各种乐器和乐器组谱写的帕萨卡利亚与恰空，但为键盘乐而写的此类作品更为常见。（例5.65—5.66）
众赞歌前奏曲
众赞歌曲调的管风琴音乐是被称为众赞歌前奏曲（chorale prelude）的音乐作品的基础。在某些情况下，众赞歌曲调是作为一组变奏的主题。这样的作品被称为众赞歌帕蒂塔（chorale partita）或众赞歌变奏曲（chorale variation）。还有些情况下，众赞歌曲调构成了一首幻想曲的基础，这样的作品因而被称为众赞歌幻想曲（chorale fantasia）。然而，到此为止最受欢迎的是为众赞歌曲调而谱写的单乐章音乐，它可能具有了高度发展的赋格处理，也可能是相当简单的主调风格的呈示。这最后一种形式很可能起初是路德教会中受众的众赞歌演唱之前的前奏曲。（例5.53，5.67—5.69）