道家学说与道教教义
刘勰在《灭惑论》中曾对道教发生的脉络作过概述：“上标老子，次述神仙，下袭张陵。”道教以老子为祖师爷，以老子的《道德经》、庄子的《南华经》、列子的《冲虚经》为“三经”。这“三经”以“道”为核心，形成了“道”论、“德”论、“炁”（气）论的独特理论。道教的经书基本从这“三经”“三论”中演绎教义。由于“道”之玄而又玄的形而上的哲理，内涵各种多义性，这给张陵等道教创始人有了穿凿附会的空间，如葛洪所说：“夫道也者，逍遥虹霓，翱翔丹霄，鸿崖六虚，唯意所造。”（《抱朴子·明本》）实际上，道教的经书虽然连篇累牍已逾万卷，但万变不离其宗，其宗就是老庄哲学。
道教的形成过程与世界三大宗教的形成过程有所不同。佛教由释迦牟尼任教主并创立教理，基督教由耶稣任教主并创立教理，伊斯兰教由穆罕默德任教主并创立教理，教主与教理出于一，然后由“一”发展出各个教派。道教的形成恰与世界三大宗教相反，首先是道教的创始人创教义而不创教理，其教理来自道家，因而创始人虽然自称教主，却不是终极教主，终极教主是道家的创始人老子。其次，道教发展中形成众多的教派，每派都有各自的教主，虽然这些教派都源自道家，但对道家思想各有所取，这样导致道教教义上的混乱，教主地位的纷争，以及出现各个教派各传其道的状况。可以说，相对于世界三大宗教而言，道教从诞生之日起就没有形成统一的宗教。
道家对道教诸教派形成的影响，大体可分为两个方面：一是老子之“道”。寻天地之根，诘万物之母，究人生之谜。道可道，非常道，道教诸教派虽宗老子，却各述其道，所述之“道”不尽相同。二是庄子之“泛神论”。庄子所谓“神人”“真人”观念，本来自南方的巫文化，源于灵魂不死、精神飞升的原始信仰。道教教派从庄子这里衍生出各种神仙说、方术说、长生不老说。
《太平经》是道教第一部经典，问世于东汉顺帝时期。这部道教经典提出的教义是“三一”为宗：
元气有三名，太阳、太阴、中和。形体有三名，天、地、人。天有三名，日、月、星。地有三名，为山、川、平土。人有三名，父、母、子。治有三名，君、臣、民，欲太平也。此三者常当腹心，不失铢分，使同一优，合成一家，立致太平，延年不疑矣……三气为一，为神根也。
《太平经》的“三一”，核心是天、地、人三道合一，所谓“一气为天，一气为地，一气为人，余气散备万物”，其余的皆由此“三气”衍生出来。例如《太平经》认为人有精、气、神三气，提出守一道术，认为守住精、气、神三气，人就能延年益寿，白日成仙等。《太平经》在“三气”理论基础上还构建了以太上老君（老子）为最高神的神仙谱，并以阴阳五行、神仙方术为内容，以太平理想为蓝图的教义体系。汉末，张角受《太平经》启发，组织了太平道，利用太平道发动农民起义。张角的黄巾起义失败后，太平道因此中绝。
张陵在蜀地创立了天师道，因其所传的是“正一威盟之道”，故又称“正一道”。张陵将其道传给儿子张衡，张衡又传其子张鲁。祖孙三人被后世道教称为“三张”，称张陵为天师，张衡为嗣师，张鲁为系师，即所谓的“三师”。此时，汉中有张修，创立五斗米道（或称“鬼道”）。张鲁到汉中，袭杀张修。因为当地百姓信行张修之道，张鲁便因袭五斗米道，在其基础上加以增饰，著《老子想尔注》（又名《老君道德经想尔注》），此书成为五斗米道的教义经典。在这部道教经典中，张鲁也提出《太平经》中的“守一”思想，但他的目的是针对当时道教各派尊奉真神不一而导致纷乱不经的教义，进行理论上的正本清源，要求道教各派守住道教的根本教理，否则就是“伪伎”邪教。张鲁指出：
一者，道也，今在人身何许？守之云何？一不在人身也，诸附身者悉世间常伪伎，非真道也。一在天地外，人在天地间，但往来人身中耳，都皮里悉是，非独一处。一散形为气，聚形为太上老君，常治昆仑，或言虚无，或言自然，或言无名，皆同一耳。今布道诫教人，守诫不违，即为守一矣；不行其诫，即为失一也。
张鲁强调“道者，天下万事之本”，“道”是道教的根本宗旨，而太上老君（老子）是“道”“气化”的有形代表，是道教的化身。凡遵“道”行事，尊太上老君为教主、真神的才是“真道”，而别立其他教主、真神以求长生成仙的是邪教。《老子想尔注》这部经典明确了道教的根本在于老子及其思想。
东晋道教先贤葛洪所著《抱朴子》，是集“正一道”大成的经典。“抱朴”之名来自《道德经》“见素抱朴，少私寡欲”。在《抱朴子》中，葛洪也提出了“守一”的教义，不过他说的“道”，最后落实在庄子的“神仙术”上。
余闻之师云，人能知一，万事毕。知一者，无一之不知也。不知一者，无一之能知也。道起于一，其贵无偶，各居一处，以象天地人，故曰三一也。天得一以清，地得一以宁，人得一以生，神得一以灵。金沈羽浮，山峙川流，视之不见，听之不闻，存之则在，忽之则亡，向之则吉，背之则凶，保之则遐祚罔极，失之则命凋气穷……守玄一，并思其身，分为三人，三人已见，又转益之，可至数十人，皆如己身，隐之显之，皆自有口诀，所谓分形之道。
葛洪说的“一”，即道家之“道”。《抱朴子》以“道生一，一生二，二生三，三生万物”的衍生功能，进而推理到人，提出人得“道”便具有“道”之神通，得到“长生”，并能够获得“分形”之术。他将道家之“道”神秘化，推衍出道教之无所不能的“神仙术”。于是，道教由“道”衍生为各种“法术”。葛洪将道教法术分为两大类：一是养性长生之术，一是召劾神鬼、升腾变法之术。葛洪主张以“法术”为途径，通过明术来悟道、得道。由《抱朴子》开始，道教所宣传的“升入仙界”的修道目的，由玄妙莫测的说教变成了实实在在、可以“学以得之”的东西。葛洪的《抱朴子》不仅对道教的神仙系统进行了整理，而且汇编了自汉以来的各种仙道秘术、丹经神书、气功符箓，加以组合建构，形成道教特有的“神仙术”体系，道教的教义因此有了可操作性的教程。
自葛洪之后，道教各派教义普遍出现泛神化倾向，认为宇宙万物皆有神，乃至人体也是真神的居所。比如上清教派奉持的《黄庭经》，认为人体中有脑神、心神、发神、眼神、肝神、胆神、肺神等等，这些真神各自主持人首、五脏六腑、上下四肢，修道者须恒诵经书，守一存真，默念神名，方可身体安和，延年益寿。
唐末五代，无为派道士谭峭著《化书》。《化书》的教义与道教其他教派不一样。谭峭认为“道体虚玄”“虚化神，神化气，气化形，形生而万物所以塞也”。如果由“道”无穷地衍生，愈往后愈失真而生乱。因而修炼的方法是返本息欲，才是“神化之道”。
道之用也，形化气，气化神，神化虚，虚明而万物所以通也。是以古圣人穷通塞之端，得造化之源，忘形以养气，忘气以养神，忘神以养虚，虚实相通，是为大同。
谭峭说的“大同”，即与他同派的道士吴筠在《神仙可学论》中所说的：“有自无而生，无因有而明，有无混同，然后为至道。”人只要清静寡欲，存神养气，就可以肉体成仙。吴筠、谭峭的教义显然与庄子的《南华经》教理一脉相承。庄子在《在宥》篇中对无为修身的思想已经说得很清楚：“吾语女至道：至道之精，窈窈冥冥；至道之极，昏昏默默。无视无听，抱神以静，形将自正。必静必清，无劳女形，无摇女精，乃可以长生。目无所见，耳无所闻，心无所知，女神将守形，形乃长生……故我修身千二百岁矣，吾形未常衰。”
金、元时期，全真道崛起。全真道以钟离权、吕洞宾为祖，是继前期张天师正一道之后道教的主干门派。与早期正一道教义不同的是，全真道主张“三教合一”，即以道家为主体，融合禅宗，兼摄儒学，重新构建一套新的道教教义。全真道传承无为派思想，注重个人修持。其教旨如徐琰《郝宗师道行碑》中所说：“其修持大略以识心见性、除情去欲、忍耻含垢、苦己利人为宗。”它以清修为主，修炼方法是先修性而后修命。全真道注重内丹，不尚符篆与黄白之术，提倡入世与出世并重，通过积功累德来超出三界，得道成仙。全真道所说的超出三界，不是说脱离凡尘，而是形寄于尘世之中而心明于尘世之外。通俗说法，就是身在人间而神游天界。
全真道对修道者制定了严格的教规。全真道创始人王重阳在《重阳立教十五论》中，具体阐述了全真道的教旨、教制、组织及养身修炼的方法，将它作为全真道的立教之纲宗。教纲规定了全真道徒日常修习法则，包括住庵、云游、学书、合药、盖造、合道伴等。例如规定道徒须出家住庵，以庙为家，奉守戒律，参究性命，施药济人，居处俭朴；要求以清修为主，先修性而后修命；提倡入世与出世并重，实现“真功”和“真行”结合；等等。
上述说明，道教各派教义虽然有所不同，但万变不离其宗，皆源自道家学说，且在道教教义中有中国传统文化“三教合一”的趋向。道教是具有中国特色的宗教，在中国具有坚实的文化基础，受到民间广泛信奉。因而，从文化意义上说，道教成为传承道家思想的主力，使得道家思想得到广泛传播，由上层贵族、士人而向社会平民大众普及，从而由政治、经济上的影响，深入到对民俗乃至民族心理的影响。