5.7  轨迹运行特性

如图5-10所示，在轨迹运行方向不连续时，需要编写不同的程序段，实际运行中一个轨迹运行的终点和下一个轨迹运行的起点处要进行程序段切换。从实践中得知，编程轨迹和实际运行轨迹有一定误差，在不同的进给速度下，这种误差会很明显。如果要得到一个很理想的外角形状精度，运行的进给速度就要比较低。因此，需要研究设置“准停标准”。在精度优先的思路下，准停标准的限值范围应设置得尽可能小。界限范围截取得越小，则位置逼近时间越长，到目标位置的运行时间越长，如图5-11所示。

图5-10 轨迹连接处的程序段切换

图5-11 “准停标准”分析