一、瑜伽的起源
了解一下瑜伽的起源与发展过程，有助于我们通过历史的纵轴认识瑜伽。这里，我们引用印度斯瓦米·萨特亚南达·萨拉斯瓦提的一段叙述：
今天我们所知的瑜伽是从早在一万多年前就存在于印度和世界各地的密宗文明的一部分发展而来的。对现今巴基斯坦境内位于哈拉帕（Harappa）和摩亨佐达罗（Mohenjodaro）的印度河流域（Indus Valley）进行的考古发掘中，发现了许多表现湿婆神（Lord Shiva）和以帕尔瓦蒂女神（Parvati）为外形的沙克蒂女神（Shakti）做各种体位法和练习冥想的雕像。这些遗迹是雅利安文明在印度次大陆盛行之前的前吠陀时代人类曾经居住的地方。根据神话传说记载，湿婆是瑜伽的创造者，而帕尔瓦蒂是他的第一个徒弟。
湿婆神被认为是至高意识的象征和化身，而帕尔瓦蒂代表着至高的知识、意志和行动，并主宰一切创造活动。这种力量或能量也被称作“昆达里尼·沙克蒂（Kundalini Shakti）”，即沉睡于所有生命体内的宇宙力量。帕尔瓦蒂被人们视作整个宇宙之母。个体灵魂现身并受困于这个有名有形的世界。而通过帕尔瓦蒂女神的恩泽，才得以从这个世界的束缚中解脱出来并与至高意识结合。处于对子女的挚爱和怜悯，她以密宗（Tantra）的形式传达了获得解脱的秘密知识。瑜伽技法有密宗的根源，两者不可分割，正如意识（湿婆）不可与能量（沙克蒂）分开一样。
密宗（Tantra）由两个词组成，即tanoti和trayati，分别表示“扩展”和“解放”。因此密宗是拓展意识与释放能量的科学。它是让人在这个世界生活的同时脱离其束缚、获得自由的方法。密宗的第一步就是了解身体和头脑的极限及能力。接着，它传授了拓展意识、释放能量的技法，通过这些技法，个人能够超越自己的极限，体验到更高等级的存在。
瑜伽始现于人类文明之初，那时的人们刚刚认识到自己的精神潜能，开始开发提升潜能的技法。在世界各国古代先贤们的努力之下，瑜伽科学缓缓地发展着。人们往往用各种象征、类比和语言来掩盖或解释瑜伽的实质。瑜伽的传统教义认为。瑜伽是一种神赐的礼物，古代先贤们得到了它，因此人类才能有机会认识到自身的神圣本质。
在古代，瑜伽技法是秘而不宣的，从不付诸文字或公之于众。它们以老师或上师（guru）向徒弟口授的方式世代相传。这样对技法的意义和目的的理解也是清楚无误的。通过个人的体验，领悟到其中真谛的瑜伽士和先贤能够引导虔诚的有志者沿着正确的道路前进，使他们免受困惑、误解和过度理性沉思的干扰。
最早提到瑜伽的一批文献是古代的密宗书籍（Tantras），然后是大约在印度河流域文化鼎盛时期成书的《吠陀经》（Vedas）。虽然没有记述具体的练习，但它们都象征性地影射了瑜伽。事实上，《吠陀经》的诗篇是瑞师（Rishis）或先哲们在深度瑜伽冥想或三摩地状态下听到的，从而被认为是神赐的经典。不过，一直到了《奥义书》（Upanishads）的出现，瑜伽才开始有了更加清晰的轮廓。这些文献共同构成了吠檀多哲学（Vedanta），也就是《吠陀经》的巅峰时期，而且据说它们涵盖了《吠陀经》的精髓。
圣哲帕坦伽利（Patanjali）在关于王瑜伽的专著《瑜伽经》（Yuga Sutras）中首次汇集了明确无误的、综合的瑜伽系统。它通常被称作“八支瑜伽”，包括了外制（yama）、内制（niyama）、体位法（asana）、呼吸控制法（prananyama）、制感（pratyahara）、专注（dharana）、冥想（dhyana）、三摩地（samadhi）。
公元前6世纪，由于佛陀的影响，冥想受到推崇，道德规范及瑜伽预备练习被忽略。然而，印度的思想家们很快就意识到这种观念的局限性。瑜伽士马茨因德拉纳斯（Matsyendranath）强调在进行冥想练习之前身体及相关的元素都需要清洁。他创立了纳斯（Nath）教派，鱼王式体位法（Matsyendrasana）也是以他的名字命名的。他的大徒弟苟冉克纳斯（Corakhnath）使用方言和印地语撰写了关于哈他瑜伽的书籍。
从前的印度传统要求原版文献必须以梵文书写。在一些典籍中许多作者将他们的原义用象征手法掩盖，因为只有那些有资格接受传承的人才可能理解。最杰出的哈他瑜伽权威人士之一，斯瓦米·思瓦特玛拉摩（Swami Swatmarama）用梵文撰写了《哈达瑜伽之光》（Hatha Yoga Pradipika），汇集了当时尚存的所有哈他瑜伽资料。在做该项工作时，他减少了对于禁制和内制（Yama和Niyama）的强调，从而排除了许多初学者面临的一大障碍。在《哈达瑜伽之光》中斯瓦米·思瓦特玛拉摩首先从身体的练习开始，而直到后来，当意识变得稳定和平衡时，才开始介绍外制和内制（自我控制和自我约束）。[1]
从斯瓦米·萨特亚南达·萨拉斯瓦提的这段论述我们可以看到，瑜伽不只是当下普通大众所认为的、简单时髦的健身运动，而是一种非常古老的能量知识修炼方法。瑜伽集哲学、科学和艺术于一身，数千年来，心理、生理和精神上的戒律已经成为印度文化中的一个重要组成部分。古代的瑜伽信徒发展了瑜伽体系，因为他们深信通过运动身体和调控呼吸，可以控制心智和情感，以及保持健康的身体，实现自由与解脱，当然，他们也通过自身的实修证明了这些成果。
根据有关的瑜伽文献资料，人们认为：瑜伽起源于印度，距今有五千多年的历史文化，被人们称为“世界的瑰宝”。瑜伽发源于印度北部的喜马拉雅山麓地带，古印度瑜伽修行者在大自然中修炼身心时，无意中发现各种动物与植物天生具有治疗、放松、睡眠或保持清醒的方法，患病时能不经任何治疗而自然痊愈。于是古印度瑜伽修行者根据动物的姿势观察、模仿并亲自体验，创立出一系列有益身心的锻炼系统，也就是体位法。这些姿势历经了五千多年的锤炼，瑜伽教给人们的治愈法，让世世代代的人从中获益。
瑜伽在古印度，是六大哲学正派之一，探寻“梵我合一”的道理与方法。而现代人所称的瑜伽则主要是一系列的修身养性方法。
大约在公元前300年，印度的大圣哲瑜伽之祖帕坦伽利著了《瑜伽经》，从此瑜伽修习有了系统的文字记载的方法和规范，即完整的瑜伽八支体系。在此之前，瑜伽主要以口传身教的方式从导师传给修习者。瑜伽是一个通过提升意识，帮助人类充分发挥潜能的体系。瑜伽姿势运用古老而易于掌握的技巧，改善人们生理、心理、情感和精神方面的能力，是一种达到身体、心灵与精神和谐统一的练习方式，包括调身的体位法、调息的呼吸法、调心的冥想法等，以达至身心的合一。
关于瑜伽的记载最早出现在《吠陀经》的印度经文中，大约在公元前300年时，瑜伽之祖帕坦伽利在《瑜伽经》中阐明了使身体健康、精神充实的修炼课程，这门课程被其系统化和规范化，构成当代瑜伽修炼的基础。帕坦伽利提出的哲学原理被公认为是通往瑜伽精神境界的里程碑。