二、瑜伽的发展
纵观瑜伽的发展，现代学者以《瑜伽经》的诞生为重要历史节点，将瑜伽分为四个时期：前古典时期、古典时期、后古典时期、现代时期。
（一）前古典时期
由公元前5000年开始，直到梨俱吠陀的出现为止，约有3000多年的时期，是瑜伽原始发展，缺少文字记载的时期，瑜伽由一个原始的哲学思想逐渐发展成为修行的法门，其中的静坐、冥想及苦行，是瑜伽修行的主要形式和内容。
（二）古典时期
由公元前1500年《吠陀经》笼统地记载下来，到了《奥义书》明确的记载瑜伽，到《薄伽梵歌》出现，完成了瑜伽行法与吠檀多哲学的合一，使瑜伽这一民间的灵修实践变为正统，由强调行法到行为、信仰、知识三者并行不悖。
大约在公元前300年时，印度大圣哲帕坦伽利创作了《瑜伽经》，印度瑜伽在其基础上真正成形，瑜伽行法被正式定为完整的八支体系。帕坦伽利被尊为瑜伽之祖。
（三）后古典时期
《瑜伽经》问世之后，进入后古典瑜伽时期。这一时期，瑜伽修习者在《瑜伽经》的基础上丰富和发展了瑜伽的修习方法，产生了“瑜伽奥义书”、密教和诃陀瑜伽。“瑜伽奥义书”有21部，在这些“奥义书”中，纯粹认知，推理甚至冥想都不是达到解脱的唯一方法，它们都有必要通过苦行的修炼技术所导致的生理转化和精神体会，才能达到梵我合一的境地。因此，产生出了节食、禁欲、体位法、七轮等，加上咒语、手印、身印、尚师之结合，是后古典时期瑜伽的精华。
19世纪的“克须那摩却那”是现代瑜伽之父。其后的“爱恩加”和“第斯克佳”是圣王瑜伽的领导者。另外印度锡克族的“拙火瑜伽”和“湿婆阿兰达”瑜伽也是两个重要的瑜伽派别，一个练气，一个练心。
在瑜伽发展过程中，瑜伽传承的主要形式为口传身教，尽管在《瑜伽经》之后，还出现了其他瑜伽修习的文献，瑜伽的主要传承方式仍然是口传身教。随着时间的推移，瑜伽导师会加入自己的修习心得和经验等内容，有些原来的内容则被遗漏或改变。从而产生了许多代表不同传统的流派，这些流派内部也会不停地裂变和改革。从这个意义上说，瑜伽绝不是一个同质的整体，不同流派或不同导师的观点与修行方式各不相同，有时甚至不可调和。当我们讨论瑜伽时，我们知道，尽管都是解脱方法，却有众多的瑜伽道路和定位，他们具有截然不同的理论框架，甚至不同的目标；尽管都认为需要超越私我、超越普通人格及惯常行为模式，但不同流派的瑜伽之间的差异更多地在于以何种方式来达到这种超越，以及如何将该方式概念化。瑜伽经历几千年的传播、发展和变革，有六大流派被大家重视，它们是胜王瑜伽、哈他瑜伽、智慧瑜伽、虔信瑜伽、行动瑜伽、真言瑜伽，另外还有与哈他瑜伽密切相关的昆达里尼瑜伽也常常被作为独立的修习方式来看待。
（四）瑜伽的现代发展
瑜伽发展到了今天，已经成为世界广泛传播的一项身心锻炼的修习法。从印度传至欧美、亚洲和非洲等，因为它对心理的减压以及对生理的保健等有明显作用而备受推崇。同时不断演变出了各种各样的瑜伽分支方法，比如热瑜伽、哈他瑜伽、高温瑜伽、养生瑜伽等，以及一些瑜伽管理科学。
在现代，也产生了一些在全球具有广泛影响力的瑜伽大师，例如室利·阿罗频多、辨喜、艾扬格、斯瓦米·兰德福、张蕙兰等。不可否认，悠久的瑜伽将会更加受到各界人士的喜爱。由斯瓦米·兰德福担任首席大师的印度帕坦伽利瑜伽学院有限公司是当今世界上历史传承最悠久、最权威的瑜伽学院和瑜伽教练资质等级评定认证机构。
国际瑜伽日。2014年12月11日，联合国大会宣布6月21日为国际瑜伽日，2015年举办了首届6·21国际瑜伽日。
设立6月21日国际瑜伽日的决议草案由印度提出，受到175个成员国支持。该提议最初由印度总理纳伦德拉·莫迪在第69届联合国大会上提出，他说：“今天，我要强调的是，瑜伽是我们古老传统的宝贵礼物。瑜伽体现了心灵和身体的统一、思想与行动的统一……这种整体方法有益于我们的健康和福祉。瑜伽不仅仅是锻炼，它是一种发现自己、世界与自然三者合为一体的方式。”
该决议指出“个人和全民做出更健康的选择和采取有利于身体健康的生活方式十分重要”。在这个方面，世界卫生组织已经敦促成员国鼓励国民多进行身体活动。目前，身体活动不足位列全球十大导致死亡原因之中，也是包括心血管疾病、癌症、糖尿病在内的非传染性疾病的一个主要风险因素。
但瑜伽不仅仅只是一项身体的运动。在对决议进行投票之前，大会第69届会议主席萨姆·库泰萨强调：“数世纪以来，各行各业的人们修习瑜伽，认识到瑜伽独具令人身心合一的特点。瑜伽实现了思想与行动的和谐统一。”