金、元至明、清时期
金、元时期王重阳（公元1112～1170年）创立了全真道。他学习佛教建立了出家住观的丛林制。公元1224年王重阳弟子邱处机受到元世祖成吉思汗崇奉，昭令人居太极宫（后称长春宫，即北京白云观前身）。邱处机率弟子修葺使殿宇焕然一新，并在此演立龙门之宗，使其成为全真“天下第一丛林”。从此全真道乐享誉京城，元人游长春宫常对全真道乐流连忘返。袁桷的《莅醮长春宫诗》写道：
明代开国皇帝朱元璋出身下层民众，起兵时深知宗教对团结民众的作用。他得天下后提倡道教，自封“灵霄上清统雷元阳妙一飞天真君”。洪武七年（公元1374年）诏令道士编《大明玄教立成斋醮仪范》，并亲自作序以严格规范道教科仪。他想在推翻了元人统治之后以道教音乐承继古风重建国家祭典，为此制定了一套管理道乐的体制，设立了管理道教的玄教院（后改称道录司），并建神乐观，命一正六品提点。神乐观掌握乐舞以备祭祀天地、神祗及宗庙社稷。神乐观道士拟定祭祀音乐的音律、乐器，培训道童乐舞生。这一制度在南北著名道观都加以推行，江西龙虎山、湖北武当山、北京东岳庙都设有神乐观、乐舞生。此外，还建了国醮大道场。这些举措使道乐在明代初期至中期得到兴旺和繁荣。
明成祖时制成《大明御制玄教乐章》，后收录于《正统道藏》保存至今。这是明代宫廷所用斋醮赞咏的实录。整个“乐章”共分三部分，有曲谱14首。第一部分“醮坛赞咏乐章-迎凤辇”，共11段，曲目为：《迎神》、《献供》、《行道》、《请师》、《献酒》、《送圣》、《天下乐》、《过声》、《圣贤记》、《过声》、《青天歌》；第二部分“玄天上帝乐章”，共3段，题目为：《迎仙客》（8首）、《步步高》、《醉仙喜》；第三部分“洪恩济灵真君乐章”，共8首《迎仙客》。有曲谱的只是前两部分，第三部分的《迎仙客》与第二部分的《迎仙客》为同一曲，故曲谱省略。
这一道乐词章从曲目名称上看，一类是表现宫廷道乐祭祀的过程，如迎神、献供、献酒、请神、送圣；第二类是以传统曲牌表现颂赞内容，如《天下乐》、《青天歌》、《步步高》、《醉仙喜》等；两句过声是对神的呼唤。
《大明御制玄教乐章》是道藏中仅存的今人能识别的有曲谱的道乐篇章。这14首用工尺谱记录的道曲一字一音，且无板眼，可能相当于旋律骨干谱。虽不能仅从这样的乐谱中得知当时道乐唱奏时的确切原貌，但从旋律的整体框架和“一（乙）”“凡”二音的频繁出现中，已流露出浓郁的北曲风格及宫廷道乐的气势。
此外，明代的道乐还吸收了民间音乐，如万历三十五年（公元1607年）收入《续道藏》的《圣母孔雀明王经》中，就载有道乐曲牌〔清江引〕、〔变（遍）地花〕、〔采茶歌〕、〔一锭金〕等。
清代道乐发展中占最重要地位的是全真派规范的经韵范本-《重刊道藏辑要全真正韵》，这使全国全真道教十方丛林有了统一的科仪音乐，《重刊道藏辑要全真正韵》是清光绪三十二年（公元1906年）于成都刊印的，共有经韵72首，其中原本《全真正韵》56首：〔澄清韵〕、〔举天尊〕、〔双吊挂〕、〔大启清〕、〔小启清〕、〔天尊板〕、〔中堂赞〕、〔小赞〕、〔步虚韵〕、〔下水船〕、〔干倒拐〕、〔反八天〕、〔早皈依〕、〔午皈依〕、〔晚皈依〕、〔风交雪〕、〔大赞韵〕、〔仙家乐〕（又名〔大仙家乐〕）、〔仙家乐〕（又名〔拉旱船仙家乐〕）、〔白鹤飞〕、〔三宝香〕、〔三宝词〕、〔送化赞〕、〔焚化赞〕、〔三尊赞〕、〔单吊挂〕、〔倒卷帘〕、〔云乐歌〕、〔供养赞〕、〔青华引〕、〔大救苦引〕、〔圆满赞〕、〔九条龙〕、〔幽冥韵〕、〔三炷香〕（又名〔三上香〕）、〔慈尊赞〕、〔黄箓斋〕、〔仰启咒〕、〔三信礼〕、〔三拿鹅〕、〔五召请〕、〔阴小赞〕、〔五供养〕、〔悲叹韵〕（又名〔吾今悲叹〕）、〔小救苦引〕、〔召请尾〕、〔返魂香〕、〔十伤符〕、〔金骷髅〕、〔银骷髅〕、〔咽喉咒〕、〔梅花引〕、〔反五供〕、〔出生咒〕、〔宝箓符〕、〔跑马韵〕。
《重刊》在原本后又加了16首：〔提纲〕（四言、七言）、〔七宝赞〕（即〔七御高真〕）、〔天花引〕（即〔黄庭赞〕）、〔混元赞〕、〔开天符〕、〔光明满月〕、〔柳枝雨〕、〔三奠茶〕、〔达摩引〕、〔破酆都〕、〔歌斗章〕、〔洒净韵〕、〔五厨经〕、〔阴七宝赞〕、〔怀诚供〕、〔河南三上香〕。
《重刊道藏辑要全真正韵》是标有板的位置和法器运用的“当请谱”，是为实际诵唱加伴奏的记录，虽无“工尺”字，但已对韵腔进行了严格的规范。从清末至今，全真十方丛林都沿用这一范本。
全真正韵虽有高度的统一性，但因全国道观分布地域非常广阔，渐渐发展了地方特色。清代时不少道观已经有了地方韵，如山东的“崂山韵”、辽宁的“东北新韵”、四川的“广成韵”、北京白云观的“北京韵”等。这些地方韵，都是在“全真正韵”的基础上突出了各自道观的地方特色发展而成的。
正一派道教在清代也整理出附有道曲的科仪范本，如《清微黄籍大斋科仪》。许多正一道士并不住观而是散居民间，有的成了伙居道士，他们不但在作道场时吸收当地民间音乐，而且还在斋醮中串演“道戏”，演奏民间吹打曲，如十番鼓等，使道乐进一步与民间音乐融合，也推动了民间音乐的发展，及至近代出现了出身道士的华彦钧这样的民间音乐家。