“致良知”与“知行合一”说
“致良知”与“知行合一”，是王守仁思想体系中最重要的范畴。把握住“致良知”与“知行合一”说，就抓住了王守仁哲学思想的关键。“致良知”的命题，是对朱熹“致知”命题的修正，它的形成有一个过程。“致知”本来是《礼记·大学》中的“八条目”之一，朱熹注《大学》，作“补格物致知传”，把“致知”作为其思想体系中“天理”论的一个重要环节。在朱熹的理论体系中，“理”在人心之外，因此要“即物”而求，这就是格物致知。但“即物”二字作为一种方法论原则，显得过于笼统，实际上，在“物”中如何体认出“理”，朱熹并没有讲说清楚。王守仁及其友早年尊信朱说而格竹失败，就是一个生动的说明。这个例子暴露出朱熹思想理论体系中一个需要加以解决的问题，即在致知过程中，外在的“理”如何转化为内在的“知”？在“补格物致知传”中，朱熹使用了“一旦豁然贯通”的说法，但是，这种直觉主义“顿悟”方法并非容易做到，而且也很难作出客观的检验。那么，“理”到何处去寻？知与行如何统一起来？对这些问题的思考，使王守仁抛弃了朱熹之说，而把眼光转向陆九渊“心即理”的学说。
在肯定了“心即理”之后，王守仁进一步说明“理”即是“天理”，强调了它的道德性质。他说：“心即理也，此心无私欲之蔽，即是天理，不须外面添一分。”（《传习录〈上〉》，《王文成公全书》卷一）既然“天理”就在“心”中，所以“致知”也就不必外求。给这种“致知”说一个特定的称呼，就叫作“致良知”。因为“良知”在王守仁那里也就等于“天理”：“夫心之本体，即天理也，天理之昭明灵觉，所谓良知也”（《与舒国用》，《明儒学案》卷十），“良知即是天理”（《与马子莘》，《明儒学案》卷十）。
“良知”一词，出自孟子，王守仁借用“良知”一词，在用意上和孟子相通，但他又指出“良知即是天理”，又是对孟子的发挥。
王守仁的“致良知”学说，通过对孟子“良知”说及陆九渊“心即理”说的吸收和改造，有两个明显的特点：①作为“天理”的“良知”就在人的心中，不需要向外探求。②“良知”人人皆有，圣愚皆同。王守仁说：“良知之在人心，不但圣贤，虽常人亦无不如此”（《传习录〈中〉·答陆原静书》，《王文成公全书》卷二），“良知良能，愚夫愚妇与圣人同”（《传习录〈中〉·答顾东桥书》，《王文成公全书》卷二）。
由于这两个特点，使王守仁的“致良知”说比朱熹的“致知”说更加“明白简易”，因而也易于获得更多的信徒。对此，王守仁颇为自负，他要与朱熹争一争儒学的地位。这实际上是把道德化的主观意识夸大为世界的普遍规律。这种观点与世界的本来面目并不相符。因为人们的意识只能来自客观的物质世界，而非其他。但是王守仁的这种观点却包含有强调人的个体意识的因素。后来有些思想家对此作了改造，强调人的理性作用和独立思考，用以反对封建专制主义，曾经在历史上产生过进步的作用。
由于王守仁从“致知”引出“致良知”，以代替朱熹的释“致知”为“穷理”，因此在“致知”的方法上，二人也显出明显的分歧。朱熹将“八条目”之一的“格物”释为“即物”，王守仁则释“格物”为“正事”。他所说的“正事”，是指按照“良知”而“为之”，这种行为，实际上是强调用意念上的修养去指导行为。例如，跪拜是一种表示崇敬的行为，但对父母是否孝顺，有没有“孝心”这种意念才是主要的。在王守仁的思想体系里，用“事”来解释“物”，正是强调了人的参与，人的意念，人的有目的的活动。
王守仁既然强调了人的有意识有目的的活动，那么，这种活动如何将人的主体与被认识的客体联系起来？这是一个非常有意义的哲学问题。朱熹着力探讨这个问题，即所谓“格物致知”说。王守仁不同意朱说，他认为不能“外心以求理”，必须“求理于吾心”，这就叫作“知行合一”。既然知与行是合一的，人的认识主体和被认识的客体自然就是统一的了。可见，王守仁“知行合一”的命题，仍是从“心”与“理”的关系问题出发。在这个问题上，他继承了陆九渊“心即理”之说，用主体吞并了客体，或者说用主体取消了客体。他混淆了认识的两个层次：一个层次是独立于人的意识之外的物质客体，这是认识的源泉；再一个层次是被人所认识到的或者说反映于人的主体之中的客体。他以第二个层次取消了第一个层次，这在理论上是一大谬误。在他看来，联结主体与客体的环节是所谓“行”。他说：“致知之必在于行，而不行之不可以为致知也，明矣。”（《答顾东桥书》，《王文成公全书》卷二）但是，王守仁将“行”的范畴解释得十分宽泛，将学、问、思、辨都包括进去，而这四个范畴，在《中庸》中本来是作为“知”的四个不同侧面与“行”相对应的。王守仁将四者都归结为“行”。这样，知与行的合一倒是完成了，但知与行的界限却变得含混不清。王守仁并没有就此止步，他进而提出，人的“一念发动处便即是行”（《传习录〈下〉》，《王文成公全书》卷三），他这样举例说：
《大学》指个真知行与人看，说如好好色，如恶恶臭，见好色属知，好好色属行，只见好色时已自好了，不是见后又立个心去好。闻恶臭属知，恶恶臭属行，只闻恶臭时已自恶了，不是闻后别立个心去恶。（《传习录〈上〉》，《王文成公全书》卷一）。
在王守仁看来，“知”仅仅是闻见，而一旦进入闻见之后的意念心理活动，便属于“行”的范畴。这种观点，与其说是扩大了行的范围，倒不如说是取消了真正的“行”。明末清初的学者王夫之说它是“销行以归知”（《尚书引义》卷三），的确是中肯的批评。
知行问题是中国思想史上的传统命题。宋代以来，理学家推崇《大学》，注解“格物致知”之说，对知行问题的讨论更加深入。围绕着“知行合一”命题，王守仁在对知行关系的论述中，也有一些合理的因素，如知与行的统一，知产生于行之后，等等，但是，这些合理因素都被淹没在其唯心主义思想体系之中。首先，他所说的知行，主要集中于伦理道德范围，还没有抽象到一般哲学意义的高度。其次，他对“行”的解释有片面性。不能不承认，这些原因限制了他对知行问题中某些合理思想的发挥。