本章主要介绍机构的基本概念（如机构、机构自由度、运动副等的使用、机构工作环境的设置和机构参数预设置的方法）。
在用户创建运动分析对象后，若对创建对象感到不满意，可以在模型准备阶段对模型进行重新编辑和其他操作。模型准备阶段主要包括模型尺寸的编辑、运动对象的编辑、标记点和智能点的创建、封装和函数管理器的建立等几个部分。
完成模型准备后，可以利用运动分析模块对模型进行全面的运动分析。
