在机构创建过程中，每个自由构件将引入6个自由度，同时，运动副又给机构运动带来约束。常用运动副引入的约束数目如表13-1所示。
表13-1 常用运动副的约束数
机构总自由度数可用以下计算式进行计算：
机构自由度总数=活动构件数×6−约束总数−原动件独立输入运动数
