13.1.1  机构的组成

1.构件

任何机器都是由许多零件组合而成的。这些零件中，有的是作为一个独立的运动单元体而运动的，有的由于结构和工艺上的需要而与其他零件刚性地连接在一起，作为一个整体而运动，这些刚性连接在一起的各个零件共同组成了一个独立的运动单元体。机器中每一个独立的运动单元体成为一个构件。

2.运动副

由构件组成机构时，需要以一定的方式把各个构件彼此连接起来，这种连接不是刚性连接，而是能产生某些相对运动。这种由两个构件组成的可动连接称为运动副，把两个构件上能够参加接触而构成运动副的表面称为运动副元素。

3.自由度和约束

设有任意两个构件，它们在没有构成运动副之前，两者之间有6个相对自由度（在正坐标系中三个运动和三个转动自由度）。若将两者以某种方式连接而构成运动副，则两者间的相对运动便受到一定的约束。

运动副常根据两个构件的接触情况进行分类。两个构件通过点或线接触而构成运动副统的称高副，通过面接触而构成运动副的称为低副。另外也有按移动方式分类的，如移动副、回转副、螺旋副、球面副等，移动方式分别为移动、转动、螺旋运动和球面运动。