热模锻压机典型上下料通用机械手
该机械手能将加热后的坯料从运输车（或传送带）上取下，送到热模锻压机上，成型后将锻件送到运输车（或传送带）上输出，其工作范围如图7-3-32所示。
1.主要技术参数
臂部运动形式： 圆柱坐标式
抓取质量： 60kg
自由度： 4
臂部最大水平伸缩： 1000mm
臂部最大升降： 600mm
臂部左右回转： 200°
腕部回转： 180°
手指夹持最大坯料尺寸： φ120mm
定位方式和定位精度： 机械挡块±1mm
控制方式： 点位程控、开关板预选
驱动油压： 6.3MPa
2.结构特点
执行系统由机座6、机身5、臂部3、腕部2和手部1组成，如图7-3-33所示。
臂部的伸缩运动由双作用式液压缸体来实现，其行程为1000mm，用燕尾形导轨导向，其结构如图7-3-34所示。
升降运动由活塞液压缸来实现。如图7-3-35所示。在导套上装有导向键8，可在缸体支座键槽内滑动，以防在升降运动时可能出现的转动。因采用大直径导套导向，所以刚性好。
回转运动是由摆动液压缸驱动的，如图7-3-36所示，因其动片与行星轮1的转轴固定联结，而齿圈3与壳体4固定联结。当摆动缸6的动片转动时，使行星轮1也转动，它不仅绕本身轴线转动（自转）又带动臂部5绕壳体4回转（公转）。
图7-3-31 抓取飞边机械手
1—下模 2、6、15—行程开关 3—挡块 4—滑块 5—提升气缸 7—支板 8、14—活塞杆 9—手臂 10—料箱 11—夹紧气缸 12—导杆 13—小轴 16—滑套 17—上钳口 18—挡块 19—下钳口
腕部回转用摆动液压缸驱动，由于机械手是在高温下工作，液压缸安装在离手部较远的位置。如图7-3-37所示。
图7-3-32 机械手工作范围示意图
手指开闭运动如图7-3-38所示，由活塞缸驱动拉杆1来实现，手指2上装有活动V形块3，可自动调节。若锻件尺寸改变时，使工作中心位置的变化尽量小。
为了使机械手手臂在回转时能精确定位，在手臂座上装有定位液压缸。
3.液压传动系统
液压传动系统如图7-3-39所示，在臂部升降液压缸支路中装有单向顺序阀，以防臂部等自重下滑。
手部夹紧液压缸支路中装有液控单向阀，当受到压力波动时也能确保手指牢靠的抓住工件。
臂部的伸缩液压缸和升降液压缸工作时，两个油泵同时供油，臂部、腕部的回转液压缸和手指夹紧液压缸及定位液压缸工作时，只有小油泵供油，大油泵即自动卸荷。臂部伸缩、升降、回转和腕部回转的油路中均采用单向调速阀，回程节流速度可调。
手臂回转的定位液压缸所需油压较低，为此串连了一只减压阀，以降低进油油压。该油路同时向电液换向阀的控制油路供油。
系统中有三个单向阀，其中两个是防止油泵停止工作时系统中的油液倒流而进入空气。另一个是为了把系统中油量大小不同的主油路分开，同时在大泵自动卸荷时不影响小泵的工作油路。
图7-3-33 机械手执行系统外观
1—手部 2—腕部 3—臂部 4—定位液压缸 5—机身 6—机座 7—摆动液压缸
图7-3-34 采用燕尾形导轨的臂部
1—活塞杆 2—液压缸 3—燕尾型导轨 4—机座 5—伸缩油管
图7-3-35 采用大直径导套导向的升降机构
1—侧板 2—导向套 3—连接盘 4—球形铰链 5—活塞杆 6—升降液压缸 7—活塞 8—导向键
图7-3-36 采用摆动液压缸与行星齿轮传动的回转机构
1—行星轮 2—挡块 3—固定齿圈 4—壳体 5—臂部 6—摆动缸
图7-3-37 腕部回转运动的结构
1—手部夹紧缸 2—活塞 3—活塞杆 4—摆动液压缸 5—液压缸动片 6—手部
图7-3-38 手部结构
1—拉杆 2—手指 3—V形块 4—小轴
图7-3-39 液压系统